仿人机器人控制系统的研究与开发.pdf

文档介绍：D is s e rt at io n S u bm i t te d to
H e b e i Un iv e r s iyt o f Te e hn o lo g y
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T h e M a s te r D e g r e e o f
C o n rt o l T h e o yr na d C o n t r o l E n g in e e r in g
D E V E L O P M E N T A N D R E S E A R C H F O R
C O N T R O L S Y S T E M O F H U M A N O ID R O B O T
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C h e n H e
S u P e vr is o r: P r o .f Ya n g P e n g
M a r c h 2 0 0 5
河北工 业大学硕 士学位论文
仿人机器人控制系统 的研究与开发
摘 要
、 。 ,
仿人机器人是 多门基础 学科 多项高技 术的 集成 , 代表 了机器人的 尖端技术 因此
。
仿人机器人是 当代科技 的研 究热点 之一 控制 技术和 控制 电路 集 成技术 是仿 人机器人 技术
。 , ,
中 的重 要组成部分 仿 人机器人的关节众多 控 制电路 复杂 要 使其具 备一 些 人类 并不具
, ,
有 的功 能 , 其控制 电路就 愈加 复杂 因此 优 化控制结构 , 减 小 控制 电路 的体积 和功耗 有
。 , 、
利 于控制系统 与机器人 本体的更好融合 而 且 目前仿人机器人双足行走 的速度 稳定性
及 自适应能力的进一 步提高和 拟 人化程度 的进一 步提高 , 也 有赖于更加 优化 的控制方 案和
。 。
更 加优化 的控制 结构 本论文 对 仿 人机器人 的控制系统 进行 了深入