文档介绍：三菱编程语言介绍
第一页，共30页。
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三菱编程方式总貌
指令表
FBD
ST编程
梯型图
第二页，共30页。
SFC编程语言
第三页，共30页。
什么是SFC
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SFC（Sequential Function Chart)是“顺序功能图”的缩写，一种编程语言。
是将整个控制流程分割为一系列的控制步，用以清晰的表示程序执行顺序和控制条件。
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梯形图编程中的难点
梯形图编程过程中需要考虑到复杂的电路互锁信号，这样就往往使程序设计者由于考虑不全面，把接下来的程序执行过程中应该复位掉的信号而忘记复位，增加了程序设计人员的负担。
梯形图编程中没有固定的编程规则，不同的设计者按照各自不同的编程****惯、思路、方法来设计出相同功能的程序，以致要完全理解其他人设计的程序比较困难。
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SFC编程的优点
在程序中可以很直观的看到设备的动作顺序。
编程规则像设备动作顺序一样被严格限制
机械设备工程师都能很容易地理解程序
不同编程人员引起的程序差异性减到最小
前進
下降
中間点
Cramp
下降端
上昇
Timer
前進
上昇端
Uncramp
前進端
後退
Timer
後退端
過去的動作
未来的動作
現在的動作
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SFC编程的优点
更容易设计和维护系统
不需要复杂的互锁电路
还可以用大家熟悉的梯形
图编程方法
前進
下降
中間点
Cramp
下降端
上昇
Timer
前進
上昇端
Uncramp
前進端
後退
Timer
後退端
過去的動作
未来的動作
現在的動作
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SFC的结构
可以有多个控制条件
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用机械手来自动的搬运零件
启动机械手按扭，机械手从原点向下运动，碰到下限，停止运动，开始抓取零件，等待5秒后向上运动，碰到上限停止，转动一个角度，放置零件，再等待5秒后，转动到原点位置，准备下一个工序。
举例说明
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机械手在原点
[工艺流程说明]
[SFC程序]
[步内程序和转移条件]
按启动按钮
机械手向下运动
抓取零件
5秒钟后，机械手向上运动
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