文档介绍：1 of 13 QUADCOPTER 基于 ARM 的四轴飞行器 SDU(WH) SRTP , 19 APRIL 201 4 2 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器 QUADCOPTER 项目题目:基于 ARM 的四轴飞行器 3 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器飞行原理悬停状态偏航运动仰俯或滚转上升下降 4 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计·飞控 主控芯片: STM32F103T8U6 CotexM3 内核采用 QFN16 脚表贴封装,比 LQFP 更小巧。 72兆额定主频足以胜任飞控任务。陀螺仪+加速度计: MPU6050 内置 3 轴加速度计,三轴陀螺仪,自带陀螺仪温度补偿电路, I2C 协议,带有 DMP 四元数输出。地磁传感器:HMC5883 最先进的高分辨率 HMC118X 系列磁阻传感器,罗盘精度控制在 1° ~2°的 12 位模数转换器. 拥有简易的 I2C 系列总线接口。无线通信:NRF24L01 Nordic 无线通信模块, SPI 协议,传输速度极快 5 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计·飞控 电机选择: 716 空心杯电机电机选型主要根据电机的尺寸和转速,我们选择了性价比比较高的 716 空心杯电机驱动: SI2302 N 沟道增强型场效应管,最大电流 3A 。极低的导通电阻:82m Ω, 极低的栅源电压, 可完全开启电源:ME6206A 超低压差稳压芯片,最低压差 , 带载能力强:当 Vin= 且 Vout= 时 Iout=250mA 完全胜任需要遥控器设计油门摇杆和方向摇杆需要 AD 多路检测,且无线通信需要 SPI 接口,使用 STC 增强型单片机 STC12C5A16S2 来设计 6 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计 7 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计·第一版问题反馈 QFN 封装, QFN 封装引脚在芯片底下,焊工不好很难焊接, MPU6050 和 HMC5883 对焊接温度有着严格要求, 300 度以上很可能读到数据就全 0xff 了。 MOS 管容易被静电击穿,焊接要注意带防静电手环。 PCB 板上,用热熔胶固定电机在满负荷时会发热导致热熔胶融化。 强度问题为了设计上削减重量, pcb 没有采用通常的 而是 这样的 pcb 强度大大降低,很容易弯曲。 nrf24l01 通信速度快,通信距离远( 视天线而定) ,但是数据丢包严重,可靠性低,需要软件增加校验机制 8 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计·飞控 新机架使用机架和嗲减速组的空心杯电机取代 PCB 飞,带载能力增强,可***传感器和摄像头等。蓝牙模块为了让电脑、手机都可以控制四轴,使用蓝牙模块替代 NRF24L01 。优化 PCB 布线旧版四轴电机布线不对称,电机电源线过细。取消自锁开关完全不需要手动开关四轴,通过遥控控制就可以了。新遥控不再使用之前手工做的遥控器电路,改为工厂制版 9 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计 10 of 13 pany- Lorem Ipsum Street 122 State, Country Phone 0123 4567 89 四轴飞行器硬件设计·第二版问题反馈 , 第二版做回来之后我没有测试就开始了焊接,等测试的时候