文档介绍：大连理工大学硕士答辩动臂塔式起重机水平变幅控制仿真研究动臂塔式起重机水平变幅控制仿真研究指导老师: ***汇报人: ***汇报时间: 大连理工大学水平变幅控制整体建模及仿真分析模糊自整定 PID 控制器设计变幅及起升液压系统建模与稳定性分析水平变幅电液系统设计概述总结与展望目录大连理工大学 ?动臂塔式起重机介绍定义:属于一种非连续性搬运机械,是一种将起重臂架设在高处的全回转型起重机械。应用:广泛应用于各种建筑建设、水电站大坝及火电建设施工等。 1)高层建筑建设动臂塔式起重机应用 2)水电站大坝建设 3)火电建设大连理工大学 ?课题来源大连理工大学与徐州重型机械有限公司合作开发的动臂塔式起重机项目。?课题方向动臂塔式起重机水平变幅控制系统作用: (1)提高作业效率(2)提高可操作性(3)安装定位更加准确?课题意义为动臂塔机水平变幅控制提供了一种新的控制方法,为工程实际应用提供理论支持和指导方向。?大连理工大学 ?水平变幅补偿方法分类本文研究的类型绳索补偿组合臂架补偿差动减速器水平位移补偿电控系统补偿大连理工大学 ?液压原理 2. 制动器 3. 定量马达 : 系统最大流量: 808L/min ; 系统溢流阀设定压力: 300bar ; 补油溢流阀设定压力: 24bar 。闭式系统,两个变量泵驱动三个定量马达大连理工大学 ?液压原理 : 系统最大流量: 808L/min ; 系统溢流阀设定压力: 350bar ; 补油溢流阀设定压力: 24bar 。闭式系统,两个变量泵驱动四个变量马达大连理工大学 AC380V 引进电机 AC220V 空调、照明、液压油加热器发电机 DC24V 电控系统、常规电气供电蓄电池 DC24V 启动发动机系统电源的构成控制部分由控制器和力矩限制器组成,主要功能是处理来自各种传感器、手柄及发动机ECU 的信息并进行运算; 输入部分主要由一些传感器、视频监控信号、远程监控信号等组成,主要完成各种信息的采集及信号的输入; 输出部分主要包括动力系统、传动系统及显示系统,主要的功能是用来执行各种动作和实现人机的交互。?电气原理大连理工大学 CAN 总线进行通讯,完成信息的交互。该动臂塔式起重机的电控系统采用两条 CAN 总线, CAN 总线 1主要连接系统控制器、力矩限制器、编码器、系统显示器以及 GPS ,该总线上的通讯协议为 CANopen 协议。 CAN 总线 2上连接发动机的电子控制模块以及左右手柄,该总线上的通讯协议为 J1939 协议。整个控制系统通过两条 CAN 总线组成的网络,实现动臂塔式起重机的各种动作的控制、动力系统的状态监控、远程定位及视频监控等功能。系统网络?电气原理大连理工大学 ?控制原理框图?传递函数模型建立(1)电液比例阀的传递函数: 输入是电流信号 I ,输出是比例阀的阀芯位移 x v,传递函数为: 22()1 )( 2 s vs vs x s K I s ss ?? ??? ? K v为比例阀的增益; ω s为比例阀的固有频率; ζ s为阻尼比。