文档介绍：3-UPU并联机构误差影响敏感度
少自由度并联机器人基于自身特点，有着广泛的用途。本文针对少自由 度并联家族中特殊的3自由度和4自由度3-UPU少自由度并联机构，对各类误差 源进行了种类综合，运用空间坐标转换法，对3-UPU少自由度并联机构进行误差 分析,给出了具体的误差分析的模拟流程，对各类静态误差源引起的动平台位姿 误差进行了分析。运用空间坐标转换法以及闭环矢量法建立了理想以及各类误 差存在情况下的位姿转换矩阵。使用数值的方法对 3-UPU并联机构位姿正解进
行计算和分析。从两个方面对由于静态误差引起的机器人操作误差作了分析。 第一，在误差不变的情况下，分析了随着时间的变化，机器人末端操作器的位姿误 差；第二，运用概率分布相关理论，分析了各类误差源大小对机器人位姿误差大小 的影响，得出了部分误差分布规律。由此，分析了各个位姿误差对误差源大小的 敏感性。比较分析了各类误差源对机构本身操作位姿的影响大小 ，对比3自由度
和4自由度进行全面比较，分析二者之间的过渡关系。结果表明:4自由度3-UPU 并联机构，在误差作用下，z轴方向即定平台法线方向的转动误差敏感度都极高 ，
极易约束掉绕着z轴方向的转动，蜕变为3自由度平动并联机构。而3自由度平 动机构，在各种误差源作用下，z轴方向的转动误差很小且敏感度很低，也就是说 3自由度平动3-UPU并联机构对z轴方向的转动自由度的约束稳定，受误差影响 不大。
同主题文章'
.
阎华，刘桂雄，’[J]. 机床与液
.(01)
.
'[J]. 广东工业大学学报.
1995.(01)
.
蒲毅彬，吴紫旺，常小晓，’
[J]. CT .(03)
.
周学才，'[J]. 机械工程学 .(S1)
.
《数值分析与计算》一书'[J]. 大连大学学报.