穿刺力检测传感器解耦方法研究.pdf

文档介绍：第 卷第 期 安 徽 工 程 大 学 学 报
３４年 ５月 　 　 　 　 　 　 　 Vol．３４．No．５
２０１９ １０ JournalofAnhuiPolytechnicUniversity Oct．,２０１９
文章编号: ( )
１６７２Ｇ２４７７２０１９０５Ｇ００２５Ｇ０７
穿刺力检测传感器解耦方法研究
, ,
许 曙１２,许德章３∗ ,梁 艺１２
安徽工　程大学 机械与汽车工程学院 安徽　芜湖
(１． , 　２４１０００;
芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 安徽 芜湖
２． , 　２４１０００;
先进数控和伺服驱动技术安徽省重点实验室 安徽 芜湖
３． , 　２４１０００)
摘要:穿刺力检测是近距离放射性粒子植入机器人进针力识别的重要技术手段 研究采用多维力传感器探测
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近距离放射性粒子植入的进针力 多维力传感器标定是传感器研制的关键环节 是提高传感器精度的重要手
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段 多维力传感器通常采用一体化弹性梁 输出信号不可避免存在耦合关系 通过数字处理方法实现解耦是
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多维力传感器标定的核