文档介绍：无人机追逃微分对策法
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主要内容
第一章 研究背景和意义
第二章 无人机机动动作库的建立
第三章 基于微分对策的单机追逃最优机动决策
第四章 双机对抗协同算法研究
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第一章 研究的背景和意义
：无人机以其“零伤亡”、“非接触”、“无流血”和超机动、大过载等特有优势，在最近的几次局部战争中大放异彩，其卓越的表现，尤其是其具有勿需考虑人员伤亡的优点，使无人机的作用得到了各大军事强国的高度重视。
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国外的无人机发展
神经元无人作战飞机
暗剑无人作战飞机
X-45A 无人作战飞机
X-45A 无人作战飞机
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博弈法、矩阵对策法、智能专家系统、
人工神经网络（ANN）、遗传算法、粒子群算法、
以及各种混合算法等。。。
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动作集是由一系列单一机动动作构建并供决策系统使用，设计机动动作库是基于机动库的实时轨迹生成的基础。NASA的学者根据空战最常用的机动方式提出了基本操纵动作库的概念，基本动作库主要包括 7 种基本动作：1）最大加速，2）最大减速，3）最大过载爬升，4）最大过载俯冲，5）最大过载左转，6）最大过载右转，7）稳定飞行
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第二章 无人机机动动作库的建立
坐标系
无人机动力模型的建立
动力学模型的选取
三自由度模型的建立
机动动作库设计
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坐标系
（1）航迹倾角r（俯仰角)
航迹轴 Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的夹角
欧拉角（2）航迹偏角x（偏航角）
航迹轴 Oxk轴与水平面Oxgyg轴之间的投影与Oxg夹角
（通俗的说，指飞机前进方向与正北方向的夹角）
（3）绕速度轴的滚转角u
航迹轴 Ozk轴沿纵轴（惯性坐标系）转过的角度
(速度坐标系）Oxayaza
Oxa轴为飞行器相对空气的速度V的方向（无风，即Oxk轴方向），Oza轴在飞行器的对称平面内，且垂直于Oxa轴，Oya轴垂直于Oxaza平面
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