文档介绍：中图分类号： 论文编号：1028703 17-B008
学科分类号：081105
博士学位论文
多旋翼无人机微导航系统误差补偿与
信息融合技术研究
研究生姓名 杭义军
学科、专业 检测技术与自动化装置
研究方向 微惯性系统与组合导航技术
指导教师 刘建业 教授
李荣冰 副教授
南京航空航天大学
研究生院 自动化学院
二 О 一七年三月
Nanjing University of Aeronautics and Astronautics
The Graduate School
College of Automation Engineering
Research on Error Compensation and
Information Fusion Technologies of Miro
Navigation System in Multi-rotor UAV
A Thesis in
Detection Technology and Automatic Equipment
by
Hang Yijun
Advised by
Prof. Liu Jianye and Associate Prof. Li Rongbing
Submitted in Partial Fulfillment
of the Requirements
for the Degree of
Doctor of Philosophy
March, 2017
南京航空航天大学博士学位论文
摘 要
多旋翼无人机作为一种新型结构的无人机，以结构简洁、易于操控、生产使用成本低等优势
受到了越来越多的关注，在军用侦查、警用拍摄、工业巡检、农药喷洒与监测、商用航拍、***
等领域发挥着重要作用，成为多个领域的研究和应用热点。其中，准确的传感器测量信息、位姿
融合信息对多旋翼无人机的稳定飞行起着必不可少的作用。因此，本文针对近地面复杂环境下的
多旋翼无人机位姿精确估计需求，提出并解决了以下技术问题：1)如何提高机载导航传感系统的
测量精度及可靠性；2)如何在复杂环境下精确可靠地测量载体