文档介绍：13简介能力风暴机器人仿真系统
简介能力风暴机器人仿真系统
学****智能机器人，除了需要具备机器人硬件外，还需要为机器人编写控制程序，并在场地上进行反复调试。但如果手边暂时既无机器人实物，又无真实场地，我们还能学****和研究机器人吗,答案是可以的。能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件，在这个仿真系统中，我们不仅可以为机器人编写各种控制程序，同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上，并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。本节我们就来认识VJC系统仿真版软件，学****构建仿真场地和仿真调试的方法。
认识VJC系统仿真版软件
1(VJC系统仿真版软件的安装
安装VJC系统仿真版的方法很简单，先打开本书配套光盘上的
”文件夹，找到名为“”“VJC系统软件\
的安装程序，用鼠标双击该文件，系统自动将其安装到C盘中 ，并在Windows桌面上自动生成一个“”的快捷方式
\program files\。图标，软件安装的路径默认为:C:
如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版，则安装这一步可以跳过不做。
2(VJC系统仿真版软件的启动及主界面
当需要进入VJC系统仿真版编程时，只要双击桌面上的 “”快捷方式图标，就可进入VJC的编程环境。
VJC编程环境的主界面见图1-3-1。可以看出，主界面包含了以下几个部分:
(1)菜单栏及工具栏:位于窗口上方，工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外，还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。
(2)模块库:位于窗口左侧，共有五大类模块库，其中:执行器模块库包含了基本动作模块，这是控制机器人运动的基本模
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块;传感器模块库包含了基本的传感器检测模块，如:“红外检
测”、“碰撞检测”等，用于感知周围的环境信息;控制模块库包
含了循环、分支等程序控制模块，用于控制程序的结构;程序模块
库包含了新建子程序、结束图标等;AS多功能扩展卡包含了扩展应
用的一些功能模块。
工具栏
模块库
JC代码显示区
知识链接 垃圾箱 流程图编辑区
流程线
流程线代表了 图1-3-1 VJC系统编程环境主界面 机器人程序执行
(3)流程图编辑区:位于窗口中部最大的区域。编程时，只的路线～箭头所指要用鼠标把相应模块拖拽到该区域流程线上，就可形成一段程序。 方向就是程序执
(4) JC代码显示区:位于窗口最右侧，可显示对应流程图的行的方向。当一个JC代码。该区域的显示与否由工具栏上的“JC代码”按钮来控制。 模块图标被拖拽
到流程图生成区(5) 垃圾箱:位于窗口左下角，对于流程图编辑区内不需要
中另一个模块图的模块或程序段，可直接将其拖拽到垃圾箱中进行删除。
标下方的红点附
近时～会自动产生
一段流程线～连接JC
代码 到该模块上。
图1-3-2 VJC系统的工具栏
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在仿真版中编辑程序
，下面我们就来看看如何运
用执行器模块和控制模块编写简单的程序让机器人动起来。
【实践名称】机器人仿真系统的使用。
【实践目的】体验机器人仿真的基本方法与过程。 知识链接 【实践项目】在仿真环境下编程控制能力风暴机器
实践体验 人沿正方形行走。 移动与插入图块 【实践步骤】完成类似于这样的机器人研究项目，一般要经历如下 4步流程，即:项目分析?制作机器人?编制程序?下载调试。 移动:当要移
动一段程序图块
时～只要将鼠标指在本项目中，机器人的移动主要依靠两个驱动轮，而控制两个
向这一段图块最”、 驱动轮的动作则主要靠执行器模块库中的“直行”、“转弯
上方的红色连接“启动电机”、“停止”等模块。机器人走正方形的动作是:前进
点～然后按住鼠标和转直角弯，将这两个动作重复4次，即可走完一个正方形。
它空白地方～松开
本例因为能力风暴机器人具有移动功能，无须再进行硬件加工鼠标即可。 制作，因此省略。以后的实践中如无特殊制作，都可省略该步。 插入:当要插
入一段图块时～必
，然后依次执行如下编程操作: 须先将插入点以
下的图块移到编(1)创建程序的重复结构:选择控制模块库中的“多次循环”
辑区的空白地方～模块，将其拖拽到编辑区主程序模块下方红色连接点上;
然后将要插入的(2)控制走4条边:鼠标右键单击“多次循环”模块，设置
图块拖到插入位循环次数为4次;
置的连接点上～