机械臂雅可比新.pptx

文档介绍：机械臂雅可比新
雅可比矩阵
力雅可比
在位移研究的基础上，进行速度分析，研究操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系----雅可比矩阵。
雅可比的若干问题讨论
4. 操作臂的雅可比
雅可比矩阵
微分运动
雅可比矩阵的定义及意义
雅可比矩阵的构造
PUMA560的雅可比
微分运动
对机械手进行操作时，经常涉及到机械手位置或姿态的微小变化，这些变化可由描述机械手位置的齐次变换矩阵的微小变化来表示。
把对于一个坐标系的微分变化变换为对另一个坐标系的微分变化。

微分运动
微分运动
微分运动
刚体或坐标系的微分运动矢量由微分移动矢量和微分转动矢量组成
微分运动
【例题】已知坐标系{A}和对基系的微分平移和微分旋转为
微分运动

经常需要将一个坐标系内的微小变化，变换为另一个坐标系的等效表达。