文档介绍：并联机器人文献综述
并联机器人文献综述
并联机器人文献综述
并联机器人文献综述
１、引言
人类千百年来对器械自动化的追求,促使了机器人的产生和发展。自从 196１ 年美国推出第一台工业机器人以来，机器人得到了迅速的发展。广泛应用于工业各部门以及服务、医疗、卫生、娱乐等许多方面,,大都是由基座、腰部(肩部)、大臂、小臂、腕部和手部构成，大臂小臂以串联形式连接,因而也称为串联机器人，目前关于机器人的研究大部分集中于这一领域。就在串联机器人蓬勃发展的时候，又出现了一类全新的机器人——并联机器人。它作为串联式机器人强有力的补充，扩大了整个机器人的应用范围,引起机器人学理论界和工程界的广泛关注，成为机器人研究的主要研究热点之一.
并联机器人作为一种全新的机器人,它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、动力性能好等一系列优点，并联六自由度机器人在许多行业有着非常好的应用前景，其特殊结构给机器人带来许多其它机器人不具备的优点。并联机器人是一种闭环机构，导致了其运动学和工作空间分析较为困难,同时也让机器人的精确控制变得特别困难。机器人运动时每个液压缸上分配的负载是变化的，因此每个液压伺服回路的受力、频率等系统参数也是变化的,常用的控制算法很难实现系统的精确控制。因此，对并联机器人的理论控制的研究对并联机器人的控制精度和应用推广有着重要的意义。
2、国内研究现状
最近几十年，国内外学者对并联机器人的特点、机构学、运动学方面进行了广泛、深入的研究，,并联机器人作为一个结构复杂、多变量、多自由度、多参数耦合的非线性系统,其控制策略、
并联机器人文献综述
并联机器人文献综述
并联机器人文献综述
，大多把并联机器人的各个分支当作完全独立的系统来进行控制,控制策略为传统的PIＤ控制，控制效果很不理想。随着控制理论的发展，新的控制方法不断涌现，如智能控制”鲁棒控制"自适应控制等,并联机器人的控制也得到了迅速发展。
并联机器人作为一种结构复杂、多变量、多自由度、多参数耦合的非线性系统，与串联机器人相比,具有刚度大、精度高、动力性能好以及结构紧凑等特点，它广泛应用于工业、医疗、航空航天等方面。由于并联机器人控制方法的研究极其复杂,早期对其控制方法的研究较少，而且一般都采用常规控制方法，把机器人的各个分支当做完全独立的系统，控制效果很不理想。随着控制理论的发展，新的控制方法不断涌现,如智能控制、鲁棒控制、自适应控制等，并联机器人的控制也得到了迅速发展。
3、机器人控制理论分类
并联机器人在约束环境中工作时，为了避免产生较大的接触力和力矩，损坏工件和自身，通常需要进行力、,拓宽并联机器人应用领域,,可以参考串联机器人力控制中已成功实现的控制策略，从而提高并联机器人智能化程度,使之在不确定环境中完成要求的控制任务。
3、1并联机器人的鲁棒控制
并联机器人的鲁棒控制包括变结构控制、鲁棒自适应控制、反馈线性化的鲁棒控制控制等.
．1并联机器人的变结构控制
并联机器人文献综述
并联机器人文