文档介绍：I / 24
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颍番）科孝院
HUNAN INSTITUTE OF ENGINEERING
课程设计
课程名称 电气控制与课程设计
课题名称 搬运机械手控制系统设计
专 业
班 级
学 号
姓 名
指导老师
年 月日
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电气信息学院
课程设计任务书
课题名称 搬运机械手控制系统设计
姓 名 专业 班级 学号
指导老师
课程设计时间
教研室意见 同意开题。 审核人:
设计任务：
以为核心，设计一个搬运机械手控制系统，为此要求完成以下设计任务：
.根据搬运机械手的基本结构、工艺过程和控制要求，确定控制方案。
.配置电器元件，选择型号。
.绘制传送带A、B的拖动电机的控制线路原理图和搬运机械手控制系统的 接线图。
设计梯形图程序，列出指令程序清单。
.上机调试程序。
.编写设计说明书。
设计要求
.一般要求：
(1)所选控制方案应合理，所设计的控制系统应能够满足搬运机械手的工作过程 要求，并且技术先进，安全可靠，操作方便。
(2)所绘制的设计图纸符合国家标准局颁布的 4728—84《电气图用图形符号》、6988
—87《电气制图》和7159— 87《电气技术中的文字符号制定通则》的有关规定。
(3)所编写的设计说明书应语句通顺，用词准确，层次清楚，条理分明，重点突 出。
.具体要求：
(1)连续工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要 求搬运机械手能够自动地一个循环接一个循环地工作下去， 直至实际循环的次数达到设
定的次数并返回到初始状态时才自动停止。
(2)单周工作方式：在搬运机械手处于初始状态的情况下，按下启动按钮时，要求搬 运机械手能够自动地完成一个循环的工作下去。 当搬运机械手完成一个循环的工作并返
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回到初始状态时能自动停止
(3)单机手动工作方式：要求能对机械手和传送带 A、B的拖动电机进行手动操作
.进度安排
.第一周星期一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求，查阅设计资料。
.第一周星期二〜星期四：详细了解搬运机械手的基本组成结构、工艺过程和控制 要求。确定控制方案。配置电器元件，选择型号。绘制传送带 A、B的拖动电机的控制
线路原理图和搬运机械手控制系统的 接线图。设计梯形图程序，列出指令程序清单。
.第一周星期五：上机调试程序。
.第二周星期一：指导编写设计说明书。
.第二周星期二〜星期四：编写设计说明书。
.第二周星期五：答辩。
.参考资料
[1]刘星平原理及工程应用[M].北京：中国电力出版社，2014年。
[2]廖常初7-200编程及应用[M].北京：***出版社， 2014年。
[3]-200 编程实例精解[M].北京：电子工业出版社， 2013年。
[4]赖指南原理与应用补充教材(内部使用)，本校自编教材， 2010年。
.原始资料
图1是搬运机械手工作示意图
图1搬运机械手工作示意图
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为使动作准确，安装了限
该机械手的任务是将传送带 A上的物品搬运到传送带B
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位开关1、2、3、4、5。分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降等行程
的检测，并给出动作到位的检测信号。另外还安装了光电开关。负责检测传送带 A上的
物品是否到位。止匕外，还设置了起动按钮 1和停止按钮2,分别用以启动和停止机械手 的动作。
传送带A、B由电动机Ml M2拖动，Mt M2分别由接触器1、2控制，机械手的上、 下、左、右、抓、放等动作由液压系统驱动，并分别由 6个电磁阀1〜6来控制。
操作工上班时，可以让传送带B一直处于运行状态，但机械手和传送带 A要求按照 一定的顺序动作，其步序图如图2所示。
启动按钮SB1 _
停止按钮SB2
—
手爪抓限位开关SQ1
手臂左限位开关SQ2
手臂右限位开关SQ3
—
手臂上限位开关SQ4
手臂下限位开关SQ5
—
—
一
光电开关SP
手臂上升YV1
手臂下降YV2 _
手臂左旋YV3 _
手臂右旋YV4
手爪抓紧YV5
手爪松开Y