文档介绍：二频机械抖动激光陀螺信号处理算法的研究国防科学技术大学研究生院工学硕士学位论文二六年十二月分类号学号密级
摘要当前，对机抖激光陀螺进行抖动解调的主要方法就是通过利用屯ㄊ致瞬ㄆ的频选特性来去除机抖激光陀螺的抖动信号。并减小随机噪声和其他因素引起的高频噪声，从而将待测角速率检测出来，然而传统的瞬ㄆ饕4锏浇虾玫穆瞬ㄐЧ瞬ㄆ的阶数必须做得很高，从而不可避免的带来时间延迟过大的问题．针对传统的瞬ㄆ鹘资摺⑹奔溲映俅蟮牟蛔悖疚纳杓屏艘恢中碌亩抖獾鞯方法，即先用一个二阶极零点受限自适应陷波器对信号进行预滤波，然后再通过较低阶的值屯瞬ㄆ鹘徊饺コ抖及高频噪声．该方法本质上是用时延很小的陷波器来分担了屯瞬ㄆ鞯囊徊糠止ぷ鱦从而降低了所需的瞬ㄆ鞯慕资跣×俗艿氖奔溲映伲笛榻峁砻髡庵址椒ú唤可以较好的解决原来的瞬ㄆ餮映偈奔涑さ奈侍猓也杉玫降耐勇菔菀簿哂薪小的方差，并且算法计算量小，可以工程实用．最后，本文将算法在〉阆盗蠨处理器上予以实现，并分别对相对地面静止的陀螺测试了陀螺精度，对转台上的动态旋转陀螺和模拟高低温条件下改变抖动频率的陀螺测试了总脉冲数，对振动台上进行水平和垂直方向振动的陀螺测试了陀螺输出均值和算法的陷波频率对抖动频率的跟踪性能，最后将算法在教研室的激光陀螺捷联惯导系统上进行了静态导航解算．由实验采集的数据表明该算法能自动跟踪抖动频率，准备时问短，去抖动效果良好，可以在机抖激光陀螺捷联惯导系统屑右杂τ谩关键词：机械抖动激光陀螺信号处理自适应陷波器国防科学技术大学研究生院学位论文第
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作者菇导教师签名：—虹日期：。。‘年，，月三麴监控麴邀光眩竖焦曼叁￡垄差鎏数丑窀墨盔：超三夔髓拄盘邀光眩竖焦曼矬垄篡洼簋盈荭墨左。超日期：知。辏疛月易日学位论文版权使用授权书日期：切口‘年月加日独创性声明经发表和磐写过的研究成果·也不包含为获得国防科学技术大学或其它教育机构的学许论文被查阅和借阅；可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，本人声明所呈交的学位论文是我本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果．尽我所知，除了文中特剔加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已位或证书而使用过的材科．与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意．学位论文题目：学位论文作者签名：本人完全了解国防科学技术大学有关保留，使用学位论文的规定．本人授权国防科学技术大学可以保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子文档，允可以采用影印，缩印或扫描等复制手段保存，汇编学位论文。Ｃ苎宦畚脑诮饷芎笫视帽臼谌ㄊ椋学位论文题日：
麟：第一章绪论筇§激光陀螺的原理∽环形激光陀螺遣捎眉す饧际鹾蚐вο嘟岷系母咝阅芙嵌让舾性<自问世以来在惯性导航煊虻玫搅斯惴旱挠τ茫纸褚丫⒄钩鲋诙嗖煌掷唷不同型号的激光陀螺．本章主要介绍了激光陀螺的原理，激光陀螺中机械抖动的引入及对抖动噪声进行解调的现状，最后引出了本文的主要目的和主要工作．陀螺是惯性导航系统中的基本惯性仪器之一，传统的陀螺仪是利用高速转动的机械转子的定向性和进动性来测定相对于惯性空间的转速和方位的，而激光陀螺则是利用环形光路的效应，即在任意几何形状的环形光路中。沿顺，逆时针方向相对运行着的两束光的相位差蚬獬滩的大小与该环形光路相对于惯性空间的转动速率成线性关系．如图所示的环形光路中。设环形光路相对于惯性空间以恒定转速拼怪庇诨仿平面的中心轴旋转，有两束光同时从愠龇ⅲ直鹧厮⒛媸闭方向以光速诵校盦时，、绞庠诵幸恢芑氐絇点的时间满足：．国防科学技术大学研究生院学位论文第
叟Ⅳ凼保煌罱信矿一‰頠其中，五为光腔内的光波长，筹称之为比例因子。畉箸日其中，κ莊时间内环形腔相对于惯性空间的总转角，笔一般称之为激光陀【—‰≈上一朐，酬址产上钾一血≈疪／其中，口为行波纵模阶次，∥五．顺，逆时针方向的光波运行一周后经历的光程分别为相应的光程差为其中刀最腔仿匪У拿婊梢灾っ髡庖还蕉匀我庑巫吹幕沸喂饴范汲闪ⅲ表明，光程差与环形光路面积、环形光路相对于空问的转速成芷比，因此只要测出此光程差就可以知道环形光路相对于惯性空间的转动角速度．然而由于蟹帜干系墓馑賑很大，因而△工很小难以宜按测量．当激光出现以后，利用环形谐振腔有转动角速度保逆时针和顺时针光束的谐振频率、，不同，差频△胱K貿成正比，探测此差频即可知道转动的角速度：．环形行波振荡器正、反向行波间的频率差为将上式对时间郑傻檬奔洌诘穆龀迨螺的比例因子．．和【骄褪羌す馔勇莸脑砉剑撬得髌德什钣胱K俪烧龋龀迨国防科学技术大学研究生院学位论文．乃转角成正比浚第”～’’‘‘’。
夕．／一§激光陀螺的闭锁效应和抖动偏频当转动角速率减小到闭锁阈值吼以，陀螺输出的拍频为赐停Γ账由．式可看出激