ABB机器人基本操作说明书(3).doc

文档介绍：ABB机器人基本操作说明书
・认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用
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图1一一机器人示教器
图2 机器人电湍柜
电气柜的总电源开关， 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此
图2 机器人电湍柜
电气柜的总电源开关， 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此
使能器按钮
图3——示教器上的使能按钮
这个示教器侧而的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个 档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用， 此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4一一示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮
□

示教器旋钮
图5-一示教器按钮界血
右下角指示的含义
ROB_1
k e
ROB_1
ROBJ
% e
线性增量开
1-3轴增量开
4-6轴增量开
重定位增量开
增量关
增量开
图6一一示教器右下角图示
如何选择工具坐标工件坐标
1、打开手动操作界而如下
C6J
052
vic
vi<
Sc
du:
OF：
U：€
giu
2IU
ST#
厂点击国性并更改
躺单元：
绝对精度：
动作模式： 坐标系： 工具坐标： 工件坐标： 融载荷： 操纵杆锁定： 増量：
手动
歸00(DRSKTOP-42旳5SF)
£手动按纵
KOB_1...
Off 线性… 基坐标… toolO... wobjO... loadO...
无• • • 无…

防护姿岂停± 己停止题1陝)
坐标中的位蚤
WorkObject
X:
mu
Y:
0. 00 ma
Z:
mu
ql：
0. 70711
q2：
0. 00000
q3：
0. 70711
<14：
0. 00000
位置格式••・
「按纵杆方向
X Y Z
防护翹停止 己停止GX皮ICKFO
2、点击坐标系
7 | CN300(BESXIOP-43X356F)
£，手动昼纽-坐标慕
工具
当前选择:
八迭择坐标系。
1(
3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度
仁点击下图箭头标记处
跡沪RMff止 己停止 亦t io(M}
Pownir and proAx lor a better wrid'
2、点击箭头处设置增量大小
厂克击
机械单元：
R0B_L・・
绝灯箱度：
Off
挤横式：
线性…
坐标系;
靈标•・・
工具坐标：
tool 0...
工件坐标：
wobj 0...
有效际
loadO...
操纵杆慎定：
无・• •
烟量:
无・•・
手0
OCOO C068KT0P-43M3S6F)
£手动15纵
对准… 阳… 帥
3、点击箭头处进行手动运行速度设宜
厂克击
机械单元：
R0B丄..
绝灯粘度：
Off
站横式：
线性…
坐标系;
蚪标…
工具坐标：
tool 0...
工件坐标：
wobjO...
有效険
loadO...
礫纵杆慎定：
无・•・
fet：
无・•・
对准…
删… J6
手0
OGOO (0€»KTOP-43KJS6P)
巨］雀
£手动抵纵
速度
25 %
50 %
I1L込丄Q
H<11 ?;hk
衍护或n痔止 己序止Gilt KXtt>