文档介绍：工业机器人论文谢辉厦门大学嘉庚学院机电工程系机械设计制造及其自动化机自 2班 MDA13071 摘要: 作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段,机器人已经成为衡量一个国家制造水平和科技水平的重要标志。机器人的应用越来越广泛, 需求越来越大, 其技术研究与发展越来越深入,这将提高社会生产率与产品质量, 为社会创造巨大的财富。本文将简述机器人的发展史及作用,以及机器人的发展运用和分类。着重叙述机器人的组成和参数及机器人的本体结构设计。并且举例机器人在生活中的实际运用。关键词分类运用组成参数结构引言:在接触《机器人技术》这门课程之前,对于机器人的理解仅仅局限在动漫和电影里机器人大战的场面,更现实一些的也是新闻中能有动作的人形机器人。可是一个学期的机器人技术学****让我意识到了机器人不仅仅是科幻中的威武,更融入了生活中的方方面面, 与我们的生活息息相关。它的技术发展,实际上契合了我们社会的科学技术的进步史。更要感谢冷兴聚老师的辛勤教导,孜孜不倦引导我走向正途!谢谢老师! 一、绪论工业机器人发展历程我国机器人最早体现在鲁班的机械设计杰作——可飞木鸟中,是最早记录的机器人概念的作品。之后的张衡发明的地动仪和指南车,三国时的木牛流马,都体现了我国古代劳动人民的聪明智慧。具有了明显的机器人的功能与结构。自 1662 年,日本竹田近江发明了机器玩偶,机器人进入了一个较为迅速的发展阶段。 1738 年,法国技师设计了机器鸭。 1768 年,瑞士钟表匠设计了写字偶人等作品,采用了巧妙地机械结构。 1893 年,加拿大莫尔设计了能行走的机器人,之后,机器人在各影视作品中广泛出现,并逐渐赢得了科学家的青睐。我国的工业机器人研制虽然起步晚,起步于 70年代初,其发展过程大致可分为三个阶段: 70年代的萌芽期; 80年代的开发期; 90年代的实用化期。而今经过 20多年的发展已经初具规模。目前我国已生产出部分机器人关键元器件,开发出弧焊、点焊、码垛、装配、搬运、注塑、冲压、喷漆等工业机器人。一批国产工业机器人已服务于国内诸多企业的生产线上;一批机器人技术的研究人才也涌现出来。一些相关科研机构和企业已掌握了工业机器人操作机的优化设计制造技术;工业机器人控制、驱动系统的硬件设计技术;机器人软件的设计和编程技术;运动学和轨迹规划技术;弧焊、点焊及大型机器人自动生产线与周边配套设备的开发和制备技术等。某些关键技术已达到或接近世界水平。有着广大的市场潜力,有着众多的人才和资源基础。在机器人技术基础方面,我国开展了机器人运动学、动力学与构型综合研究,机器人运动控制算法及机器人编程语言的研究,机器人内、外部传感器的研究与开发,多传感器控制系统的研究,离线编程技术、自诊断、安全保护技术等,基本掌握了工业机器人的所有关键技术。在机器人控制装置研制方面,我国已经开发出双处理器、多处理器和分层控制装置,不少装置已经投入实际应用,主控计算机的档次也逐渐升级。在机器人操作器研制方面,我国已经能够设计和生产点焊、弧焊、喷漆、装配等各类机器人,不少机器人拥有自主知识产权。其中,国产自动导引小车市场开拓最为成功,不仅牢牢占据国内市场,而且批量出口海外。在国家政策的鼓励支持下,在市场经济和国际竞争愈演愈烈的未来,我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人,并且将工业机器人推广应用到制造与非制造等广大的行业中,提高我国劳动力成本,提高我国企业的生产效率和国际竞争力。而国外因为如前所述,有着较为悠久的研究和发展历史,所以现在也拥有较为高端的机器人技术。如日本和美国,在机器人技术的综合研究水平上处于领先的地位。美国是工业机器人的诞生地,基础雄厚,技术先进。现今美国有着一批具有国际影响力的工业机器人供应商,像 Adept Technologe 、 American Robot 、Emersom Industrial Automation 等。德国工业机器人的数量占世界第三,仅次于日本和美国,其智能机器人的研究和应用在世界上处于领先地位。目前在普及第一代工业机器人的基础上, 第二代工业机器人经推广应用成为主流安装机型,而第三代智能机器人已占有一定比重并成为发展的方向。世界上的机器人供应商分为日系和欧系。瑞典的 ABB 公司是世界上最大机器人制造公司之一。 1974 年研发了世界上第一台全电控式工业机器人 IRB6 ,主要应用于工件的取放和物料搬运。 1975 年生产出第一台焊接机器人。到 198 0 年兼并 Trallfa 喷漆机器人公司后,其机器人产品趋于完备。 ABB 公司制造的工业机器人广泛应用在焊接、装配铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷漆、水切割等领域。德国的 KUKA Roboter Gmbh 公司是世界上几家顶级工业机器人制造商之一。 1973 年研制开发了 KUKA 的第一台工业机器人