文档介绍：课程名称：程序员 A
上海发那科机器人有限公司
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第一章 安全
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第二章 机器人单元
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第三章 零点复归
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第四章 坐标系设置
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第五章 程序的管理
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第六章 指令
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第七章 备份/加载
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第八章 基本保养
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第九章 机器人易耗品介绍
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目 录
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安全操作规程
1．示教和手动机器人
1）请不要带着手套操作示教盒和操作面板。
2）在点动操作机器人时要采用较低的速度倍率以增加对机器人的控制机会。
3）在按下示教盒上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5）机器人周围区域必须清洁、无油、水及杂质等。
第一章 安全
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安全操作规程
2．生产运行
1）在开机运行前，必须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）必须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下使用这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
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机器人
控制柜
系统软件
周边设备
第二章 机器人单元
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１、机器人的概论
绝对值脉冲编码器
抱闸单元
交流伺服电机
一、机器人
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弧焊、点焊 、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺 、切割、激光焊接、测量等
2、机器人的应用
3、机器人的常规型号
机器人型号包括本体型号和控制柜型号。
本体型号位于机器人J3轴手臂上，如下图：
FANUC Robot R-2000iB
210F
如：R-2000iB/210F
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控制柜型号位于控制柜门右上角。目前在用的主要型号有：
R-J3iB、R-J3iC、R-30iA、R-30iB等。
如：R-30iB
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手部负重
运动轴数
2,3轴负重
运动范围
安装方式
重复定位精度
最大运动速度
4、机器人的主要参数
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在线编程:
围栏内
围栏外
5、机器人的编程方式
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