基于激光距离传感器的机器人自动制孔设备的曲面法向找正方法研究.pdf

文档介绍：基于激光距离传感器的机器人自动制孔设备的曲面法向找正方法研究木
口 任瑞敏 口 秦现生 口 李树军 口 万世明 口 孙海龙
．西 北 工 业 大 学 机 电 学 院 西 安
．成 都 飞 机 工业 集 团 有 限责 任 公 司 成 都
摘 要 ：的 垂 直 度 对 的质 量有 很 大的 影 响 ，为此 提 出 了一 种 基 于激 光距 离传 感 器 的机 器人 自动 制 孔 设 备 的 曲 面
法 向找 正 方 法 。该 方 法 在调 整传 感 器 的位 置 和 姿 态后 ，通 过 选 取 特 定 传 感 器 发 射 的 光 线 在 待 测 面上 的 光斑 ，建 立 坐标 系 ，
计 算得 到 *** 轴 线 向量 与待 测 面 法 向 的 夹 角 ，进 而得 到 了机 器人 需要 旋 转 的 角 度 。 实验 证 明 ，该 方 法 完 全 满足 工 艺要 求 。
关键 词 ：曲面 法 向找 正 自动 制 子设 备 激 光 距 离 传 感 器
中图 分 类 号 ： 文 献 标 识 码 ： 文章 编 号 ：— — ～
随 着 航 空 制 造 业 的 发 展 ， 机 器 人 自 动 制 孔 设 备 在 人 自 动 制 孔 设 备 中 一 项 关 键 的 任 务 。
国 外 得 到 广 泛 的 研 究 和 应 用 ，如 公 司 、公 司 、 对 于 曲 面 法 向 的 测 量 及 设 备 姿 态 调 整 ． 国 内 外 已
公 司 都 已 经 开 发 出 相 关 设 备 。 孑的 垂 直 度 是 做 了 大 量 的 基 础 研 究 。 二 次 曲 面 拟 合 法 ¨对 于 一 般 的
影 响 孑加 工 质 量 的 重 要 因 素 之 一 ，若 孑的 垂 直 度 较 差 ， 曲 面 无 法 使 用 ；循 环 迭 代 调 平 法 对 于 系 统 调 整