文档介绍：工业机器人应用与选型
摘要：对于机器人本体的选型，主要的选型参数为应用场景、
自由度、重复定位精度、有效负载、工作半径以及本体重量等。
一工业机器人简介
工业机器人是一种多用途的、可重复编程的、广泛用于工业领
域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可
依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业
机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
工业机器人通常具有三个或更多可编程的轴。为了适应不同的
用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接
装不同工具或末端执行器。
二工业机器人常见类型
根据应用领域及用途不同，工业机器人一般分为焊接机器人、
码垛机器人、装配机器人、喷涂机器人、搬运机器人等等。
焊接机器人
焊接机器人指从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，在
机器人末端连接法兰装接焊钳或焊（割）枪等，使之能进行焊接、
切割或热喷涂。
焊接机器人具备性能稳定，工作空间大、运动速度快、负荷能
力强等特点。焊接机器人一般分为中空型焊接机器人和通用型焊接
机器人，通用型焊接机器人本体一般采用通用 6 轴机器人，而中空
型焊接机器人则是专为焊接自动化使用的机型，其结构可以直接安
装焊机等设备配套焊接。
不管何种工业机器人，只要具有焊接工艺，系统具备焊接参数
设定基本都可以应用在焊接领域，选择合适的焊接机器人是根据实
际生产情况，结合产品情况、规格、焊接要求等进行选择。
码垛机器人
码垛机器人指从事码垛作业的工业机器人，将已装入容器的物
体，按照一定规则排列码放在托盘或其他载具上。通过在末端法兰
装接不同类型的抓取机构，来实现柔性抓取作业。
码垛机器人一般采用坐标式机器人，结构简单、故障率低、性
能可靠、维修保养简单。一般常采用 4 轴形式，整体占地面积少、
适用性强、能耗低、只需定位抓起点和摆放点，示教方法简单易懂。
码垛机器人应用比较专一，一般只能进行平面的搬运及码垛，
可通过软件设置生产自动码垛程序。
装配机器人
为完成装配作业而设计的工业机器人，其结构类型有水平关节
型、直角坐标型、多关节型和圆柱体型等。和一般工业机器人相比，
装配机器人具备高精度、高柔顺性、工作范围小等特点。
喷涂机器人
喷涂机器人指可以进行自动喷漆或喷涂其它涂料的工业机器人。
喷涂机器人多采用 5 或 6 自由度关节式结构，手臂有较大的运
动空间，并可做复杂的轨迹运动。较先进的喷涂机器人腕部采用柔
性手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，其动作类似人的手腕。
喷涂机器人具备柔性大、工作范围大、可插件结构和模块化设
计、对于机器人的重复定位精度要求不高等特点。
搬运机器人
搬运机器人指可以进行自动化搬运作业的工业机器人。
搬运机器人与码垛机器人基本相同，其主要区别在于搬运机器
人更多的采用 6 轴形式，其特点是运动速度快，柔性度高等。
一般搬运机器人结合输送线体、加工设备等，完成物料的抓取
与搬运作业，实现无人化生产输送。
三工业机器人选型
工业机器人通常是由机器人本体以及末端执行器组成。在工业
机器人的应用过程中，通常是对机器人本体进行符合使用条件的选