文档介绍：学兔兔
第 49卷第 1期 机 械 工 程 学 报 VO1．49 N O．1
201 3年201 1 月 JOURNAL0F MECHANICAL ENGINEERING Jan． 20l 3
Do I：1O．3901／JM E．2013．O1．053
基于神经步进激励机制的蛇形机器人环境
自适应仿生控制策略木
唐超权 ，2马书根 ，。李 斌 王 明辉
(1。中国科学院沈阳 自动化研究所机器人学 国家重点实验室 沈阳 110016；
2．中国科学院大学 北京 100039：
3．立命馆大学理工学部 滋贺 525．8577 日本)
摘要：针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂，参数调整时间长的问题，引入神经步进激励机制，提出
一 种基于多模态 中枢模式发生器模型 的简单快速 的仿 生控 制策略。构建能够产生蛇形机器人多种步态 的多模态 中枢模 式发 生
器模型 ，并基 于仿生学原理提出神经步进激励机制 。通过对蛇形机器人三种主要步态 的运动 学分析，得 出其运动 性能与控 制
参数之间的关系 ，利用 神经步进 激励机 制并结合蛇 形机器人 自身的运动特性建立蛇形机器人环 境 自适应 仿生控制策略 。通过
仿真将该策略与传统蛇形机器人控制方法进行对 比，并利用试验验 证了该策略的有效性 。
关键词：蛇形机器人 中枢模式发生器 环境 自适应 仿 生控 制
中图分类号：TP242
Self-adaptableBiomimetic Control Strategy for Snake Robots Based on
NeuralStepping Stimulation Mechanism
TANGChaoquan ， M AShugen '3 LIBin WANGMinghui