基于输入整形的起重机消摆控制研究进展.pdf

文档介绍：· 电气与 自动化 · 任会礼 ，等 · 基于输入整形的起重机 消摆控制研 究进展
基 于 输 入 整 形 的起 重 机 消摆 控 制 研 究 进展
任会礼，付玲，梅志千，高常春，李 向国，孙雷
．中联重科股份有 限公 司 建设机 械关键技术国家重点实验室 。湖南 长 沙 ；
．河海大学 机 电工程学院 ，江苏 常州
摘 要 ：起 重机作业要求对加 、减速命令进行输入整形设计 以消除 吊重摆 角的残余振 荡。输 入
整形 方法与陷渡滤波有相似之处 ，分析 了滤 波器方 法在 起 重机 消摆控 制 中的应用及 该方 法的
不足 。对各种输入整形控 制方法进行介 绍，以摆 角波 动小 于设 计要 求对应 的 系统 实际频率 范
围作为指标 ，对各种输入整形控制 方法的摆 角波动 消摆鲁棒 性进行 了分析 与 比较 。对输入 整
形控制方 法在起 重机 中的应用进行综述 。
关键词 ：起 重机 ；陷波滤波器 ；输入整形 ；鲁棒性
中图分类号 ： 文献标志码 ： 文章编 号 ：——
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一 般来说海况等级达到 级 时，由于 吊重摆动幅度所引起
引言 的危险性将导致海上作 业 的大型起 重机械不 得不停 止作
业 。据统计 ，我国东海 适合起重机械安全作业的时间仅 占