人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析.pdf

文档介绍：年 第 卷 第 期 科 学 技 术 与 工 程
２０２１ ２１ １６ 　 　 　 　 　 　 　 ＩＳＳＮ １６７１—１８１５
２０２１ꎬ ２１(１６): ０６６９０ ￣０５　 Ｓｃｉｅｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ ＣＮ １１—４６８８ / Ｔ
引用格式:吴 涛 刘 放 庞振华 等 人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析 科学技术与工程
　 ꎬ 　 ꎬ ꎬ . [Ｊ]. ꎬ ２０２１ꎬ ２１(１６): ６６９０￣６６９４􀆰
Ｗｕ Ｔａｏꎬ Ｌｉｕ Ｆａｎｇꎬ Ｐａｎｇ Ｚｈｅｎｈｕａꎬ ｅｔ ａｌ. Ｄｙｎａｍｉｃｓ ａｎｌｙｓｉｓ ｏｆ ｗａｌｋｉｎｇ ｐｒｏｃｅｓｓ ｏｆ ｈｕｍａｎ￣ｍａｃｈｉｎｅ ｃａｒｒｙｉｎｇ ｅｘｏｓｋｅｌｅｔｏｎ ｓｙｓｔｅｍ [Ｊ]. Ｓｃｉｅｎｃｅ
Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬ ２０２１ꎬ ２１(１６): ６６９０￣６６９４􀆰
机械、仪表工业
人机携行外骨骼系统行走过程动力学分析
吴 涛ꎬ 刘 放∗ ꎬ 庞振华ꎬ 唐 语
　 西南交通大　学机械工程学院 成都 　
( ꎬ ６１００３１)
摘 要 为研究人机携行外骨骼系统行走过程中各关节的力矩ꎬ以人机携行外骨骼系统为研究对象ꎬ对负重行走过程进行动
　 　
力学分析ꎬ用光学捕捉系统采集人机携行外骨骼系统负重 ꎬ不同行走速度下的试验数据ꎮ 以 函数为基函数ꎬ通
３０ ｋｇ ＳＩＮＥＳＱＲ
过 平台对试验数据进行拟合ꎬ得到各特征角的运动方程ꎮ 利用达朗贝尔原理建立各关节的力矩方程ꎬ通过
ＭＡＴＬＡＢ