一种分布式驱动电动汽车操纵稳定性控制算法.pdf

文档介绍：学兔兔
汽 车 工 程
2014年 (第36卷)第2期 AutomotiveEngineering
2014026
一 种分布式驱动 电动汽车操纵稳定性控制算 法 木
冯 冲 ，丁能根 ，何勇灵
(北京航 空航天 大学交通科学与工程学院 ，北京 100191)
[摘要 ] 针对四轮轮毂电机独立驱动 、四轮线控 转 向电动汽车 的过驱 动系统 ，以提 高汽 车的操纵稳 定性 为 目
标 ，提出了一种基于伪逆控制分配的控制算法。该算法以驾驶员对转向盘和加速踏板的操纵量为输入，通过伪逆控
制分 配 ，对汽车 的前 、后轮转角 ，4个车轮 的驱 动力进 行控制 。在 Matlab／Simulink仿真环 境下采用 8自由度非线 性
车辆模 型对所 提出的算法 ，进行 了正 弦输入 工况 和双移线工况 的仿真 ，并与采 用常规控制方法时进行 对 比。结果表
明 ，伪逆控制分配算法提高 了汽车对驾驶 员驾驶 意图的跟随性能 ，并改善 了汽 车的稳定性 。
关 键词 ：过驱动 系统 ；伪逆 控 制分 配 ；跟随性 能 ；稳定性
A Handlingand ControlStability Algorithm for
Distributed DriveElectric Vehicles
Feng Chong．Ding Nenggen＆ He Yongling