文档介绍：摘要
本文介绍了机械手的概念、组成和分类，机械手的自由度和坐标型式，气动技术的特点， 对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的坐标类型和自由度，确定了机械手的技术参 数。
工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁、单调的操作，采用机械手是有效的。 此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更 显示其优越性，有着广阔的发展前途。
关键词：机械手；液压系统；方案设计
Abstract
This article describes the robot concept, composition and classification of robot freedom and coordinate type, pneumatic technology characteristics of the robot for the overall program design, determine the robot coordinate types and degrees of freedom to determine the robot's technical parameters.
Industrial production often bulky workpiece handling and frequent long, monotonous operations, the use that the robot is valid. In addition, it can heat, cold, deep water, the universe, radioactive and other toxic, polluting the environment under the conditions of operation, but also shows its superiority, has a broad development prospects.
Key words: Robot； Hydraulic system； Program design
第1章绪论
可以模仿一些人类和手臂的运动功能，抓取一个固定的程序，处理对象或自动操作装置 的操作工具。机械手是最早的工业机器人，也是首次亮相的现代机器人,它可代替人的劳动， 以达到在危险的情况下，重型机械化和自动化生产，以保护人身安全的操作，它被广泛应用 于机械制造，冶金，电子，轻工和核行业。
工业机器人是由操作员（机本体），控制器，伺服驱动系统与检验传感装置所构成的一 种人形操作，自动控制，可以被重新编程，在三维空间中完成多种任务的机电一体化自动生 产设备。多运用于多品种的，变批量的柔性生产中。它对提高产品的质量，提高生产的效率， 改善劳动的条件和产品的迅速升级换代，起着很重要的作用。
机械手并不是仅仅代替人工的劳动，而是融合了人和机器特长的一种拟人的电子机械装 置，不仅有人对环境状态的快速反应能力和分析判断能力，而且有机器可连续操作、精确高、 抗恶劣环境的能力，在一定意义上，它是工业和非工业界生产和服务的一系列重要的，但也 是不可缺少的先进制造技术自动化的设备。
启动机器人的结构比较简单，高度特异性的，只有一个单一的机和卸载装置，是机床的 专用机械手。随着工业技术的发展，由程序控制，可以实现独立的重复操作，范围广泛的“程 序控制通用机械手”，简称通用机械手。因为通用机器人可以迅速改变工作程序，适应性， 所以它是不断变化的各种小批量的生产，获得了广泛的引用。
1. 2机械手的组成和分类
1. 2. 1机械手的组成
机械手主要是由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成。用手握住工件（或工具）， 根据被夹持对象物的形状，尺寸，重量，材料和操作要求的各种各样的结构形式，如夹持型， 保持和吸附型等。驱动机构，使手部完成各种转动（摆动），移动或复杂的运动来实现规定 的变动，更改把持的位置和姿势的对象。运动机构的升降，伸缩和旋转的独立运动模式，称 为机械手的自由度。为了抓取空间中的任何对象的位置和方向，有六个自由度的需要。自 由度的设计是关键参数。自由度越多的机械手，其灵活性越大，通用性更广泛，结构也是更 复杂的。一般专用机械手有2〜3个自由度。机械手控制系统由电机控制每个自由度，以执 行特定的动作。接收传感器反馈的信息，以形成一个稳定的闭环控制。通常是由微控制器或 DSP和微控制器芯片结构，控制系统的核心，通过对其编程实现所需的功能。
各系统相互之间的关系如图1-1所示。
图1-1机械手的组成方框图
1）执行机构
机械手的执行机构主要分为手部、手臂、躯干。如图1-2所示
手部