文档介绍：摘要 1
关键词 1
Abstract: 1
Key words: 1
1引言 2
1机械手的基本概念 2
2国内外的发展状况 2
、研究意义 3
3. 1机械手的特点 3
3
3
4. 1机械手的组成 3
2机械手总体结构的确定 5
1机械手的运动自由度 5
5
3额定负载的确定 5
4机械手结构形式的确定 5
5运动速度 6
7
7
三、手部结构设计 8
1 夹持式手部结构 8
8
8
1. 3手部夹紧油缸的设计 9
1手腕的自由度 11
12
2. 2回转油缸的驱动力矩计算 14
2. 3手腕回转缸的尺寸及 14
五、手臂伸缩，升降，尺寸设计与校核 15
15
1. 1手臂伸缩油缸的尺寸设计 15
15
1. 3导向装置 17
5. 17
结论 18
参考文献 19
致谢 20
机械手的机械设计
机械电子工程专业郎贤忠
指导教师刘冠军
摘要:工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。主要叙述了机械手的设计计算过程。本文比较全面地讨论了工业机械手的手部和腕部、手臂伸缩机构以及上升和回转机构等主要部件的结构设计。并在最后做了一些液压控制方面的设计，绘制了液压系统图等。工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分，这种新技术发展很快，逐渐成为一门新兴的学科一机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。
关键词:机械手;液压；自由度；
Mechanical design of manipulator
Student majoring in Mechanical and Electronic Engineering Langxianzhong
Tutor Liuguanjun
AbstractJndustrial robot is developed in recent decades as a high-tech automated production equipment. Industrial robot manipulator is an important branch of industry. Mainly describes the design of the mechanical hand calculation. This more comprehensive discussion of the industrial robot hand and wrist, arm stretching up and rotating bodies and agencies and other major components of the structural design. Made in the final design of a number of hydraulic control, hydraulic system drawn maps. Modern automatic control of industrial robots is a new emerging field of technology, and has become a modern mechanism in the production system is an important part, this new technology has developed rapidly, and gradually become a new subject - Mechanical hand . Manipulator involves mechanics, mechanics, electric and hydraulic technology, automatic control technology, sensor technology and computer technology fields of science, is a cross-disciplinary technology.
Key words* Manipulator, Hydraulic, Fre