工业机器人无外部传感器的外力检测方法.doc

文档介绍：(10)申请公布号
CN103878791A
(43)申请公布日2014. 06. 25
(19 )中华人民共和国国彖知识产权局
(12 )发明专利申请
(10)申请公布号
CN103878791A
(43)申请公布日2014. 06. 25
(10)申请公布号
CN103878791A
(43)申请公布日2014. 06. 25
(21)申请号
(22 )申请日
(71)申请人福州大学
地址350108福建省福州市闽侯县上街镇大学城学园路2号福州大学新区
(72)发明人吴海彬;吴国魁
(74)专利代理机构福州元创专利商标代理有限公司
代理人蔡学俊
(51) Inta
权利要求说明书说明书幅图
(54 )发明名称
工业机器人无外部传感器的外力检测方法
(57 )摘要
本发明涉及•种工业机器人无外部传感器
的外力检测方法，所述外力检测方法是依据动量 偏差观测器算法获得外力在机器人各关节上的等 效力矩，依据等效外力矩可以得出外力的人小、 大致方向，以及所作用连杆：只需从工业机器人 关节电机驱动器读取关节驱动力矩参数以及关节 位置，并由位置参数通过微分获取速度参数参 数，运用这三个参数即可利用动量偏差观测器算 法获取作用于机器人的外力：所述外力检测算法