文档介绍：讲课人：林建平
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1-3滑模变结构控制基本原理
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1 -5滑模变结构控制应用
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1J滑模变结构控制简介 Chong University
JJ变结构控制(VSC)概念
本质上是一类特殊的非线性控制,其非线性表现为控制作用的不连续性。与其他控制策略的不同之处J系统的“结构”并不固定,而是在动态过程中"根据系统当前的状态有目的地不断变化。
结构的变化若能启动“滑动模态”运动，称这样的控制为滑模控制。注意蛊不是所有的变结构控制都能滑模控制，而滑模控制是变结构控制中最主流的设计方法。
所以，一般将变结构控制就称为滑模控制(SMC),为了突出变结构这个特点，本书统称为滑模变结构控制。
1J滑模变结构控制简介 Chong University

1-
人为设定一经过平衡点的相轨迹，通过适当设计，系统状态点沿着此相轨迹渐近稳定到平衡点，或形象地称为滑向平衡点的一种运动，滑动模态的”滑动“二字即来源于此。
1他3系统结构定义
系统的一种模型,即由某一组数学方程描述的模型，称为系统的一种结构，系统有几种不同的结构，就是说它
1J滑模变结构控制简介 Chong University
有几种（组）不同数学表达式表达的模型。
Chon
Chon

滑动模态可以设计且与对象参数和扰动无关，具有快速响应、对参数变化和扰动不灵敏（鲁棒性》、无须系统在线辨识、物理实现简单。
1/L5滑模控制缺点 j
当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振一滑模控制实际应用中的主要障碍。
Chon
Chon
；
20世纪50年代：
前苏联学者Utkin和Emelyanov提出了变结构控制的概念，研究对象：二阶线性系统。
20世纪60年代：
研究对象：高阶线性单输入单输出系统。主要讨论高阶线性系统在线性切换函数下控制受限与不受限及二次型切换函数的情况。
1977年：