文档介绍：码垛机器人说明书
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前言
本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。请仔细阅读并 理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是 否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
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“系统正在运行” 41
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此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空 间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空 间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平 移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
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当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措
施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
A警告
当使用起重机或叉车搬运机器人时，绝对不能人工支撑机器人控制箱。
搬运中，永远不要爬在机器人上或站在提起的机器人下方。
在进行安装前，请断开控制器电源及元电源。设置一个"检査及维护中 的醒目标志牌，将元电源开关锁住或挂上标志以防止有人意外地打开电 源。
在转动机器人前，先一定确认安装及其他是否有异常情况，以确保安全， 然后打开马达电源开关并将机器人调整到合适的姿态。不要不小心靠近 机器人和外部装置，以避免被夹住手指。姿态调整完毕后，再断开控制 器电源及元电源。设置一个“检査及维护中”的醒目标志牌，将元电源 开关锁住或挂上标志，然后开始工作。
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A小心
因为机器人本体是由精密零件组成的，所以在搬运时，务必避免让 机器人受到过分的冲击和振动。
为确保安全搬运和安装，请事先清除所有的障碍物。用起重机和叉车搬 运机器人时要事先清除通道。
搬运和安装机器人时，
保持周边环境温度在-10吒〜60 °C内
保持相对湿度在35 %〜85 %RH内(无凝露)
避免过分的冲击和振动
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此说明书中，请注意以下符号。
为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害和财产损失，必须
特别注意以卜提不信AJ、。
危险
不遵守本标志内容可能会引起死亡。
不遵守本标志内容可能会引起人身伤害或死亡。
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不遵守本标志可能会引起人身伤害和/或机械损伤。
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请把机器人布置在满足以下条件的地方。
1、 请确保安装地面的水平度在±5。以内。
2、 确保地面和安装座有足够的刚度。
3、 确保平面度以避免安装部件受额外的力。
4、 工作环境温度必须在0°C〜45°C之间。（在低温条件下运行时, 由于润滑脂/油的粘度较高，会引起误差或者过载，请先以低速预热 机器人。）
5、 相对湿度在35%〜85%之间，无凝露。
6、 确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
7、 确保安装位置不受过大的振动影响。
8、 确保安装位置最小的电磁干扰。
9、 确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机 ）。
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此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范
围来确定。
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以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操 作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰， 以免发生事故，造***员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：
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