机器人视觉系统算法.ppt

文档介绍：机器人视觉系统算法
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视觉是人类获取信息强有力而又最有效的手段，它不仅是指对光信号的感受， 而且包括对视觉信息的获取、传输、处理、存储与理解的全过程。
双目立体视觉方法，该方法模拟人眼立体成像的过程，用两个有一定间距、成一定角度的CCD相机同时摄取场景的图象，根据光学三角形原理来获得物体表面空间点的三维坐标
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相机成像原理
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双目立体视觉方法：
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则由相似三角形得：
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图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系：
图像坐标系和摄像机坐标系的关系：
摄像机采集的图像输入计算机，每幅数字图像在计算机内为M×N数组，M行N列的图像中的每一个元素(称为象素)的数值即是该图像点的亮度(或称灰度)。在图像上定义直角坐标系“u-O-v，每一象素的坐标（u，v）分别是该象素在数组中的列数和行数，所以，（u，v）是以象素为单位的图像坐标系坐标。
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世界坐标系和摄像机坐标系关系：
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