文档介绍：第四届全国大学生智能汽车创意赛技术报告

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛

技术报告

学校: 上海大学
队伍名称: IntelliCar
参赛队员:奚嘉敏、潘锦洲、徐洋、王蓉
陈晶、瞿嘉璐、孙文静
组别:创意组
赛题:智能车停泊系统
带队教师:陈万米、黄慎之

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第四届全国大学生智能汽车创意赛技术报告
关于技术报告和研究论文使用授权的说明

本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定,即:参赛作品著作权归参赛者本人,比赛组委
会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技
术报告以及参赛模型车的视频、图像资料,并将相关内容编纂收录在组委会出版
论文集中。

参赛队员签名:

带队教师签名:

日期:

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第四届全国大学生智能汽车创意赛技术报告
1. 引言

教育部高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办的全国大学生智能车竞
赛,已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。从前几届的比赛情况看,比赛赛道难
度逐年加大,参赛队伍的技术水平提高迅速,智能车适应应能力越来越高。不论车
模极速还是车模机械性能,每年都有很大的提高,相信在2009年全会有更大的提高。
上海大学飞思卡尔工作室积极准备此次创意比赛,在认真分析了智能车的实际
应用价值和对车模的智能控制程度,经过技术论证和团队讨论后我们决定推出智能
车停泊系统的新创意,实现停车的智能化。虽然智能车在现实生活中还未普及,我
们能亲身感受到汽车的智能化程度正在飞速提升,在避障避危紧急逃生等技术应用
上也有实现。对于停车环节,是开车生活中的一个必要部分,随着私家车数量的激
增,停车问题已是人们所面对生活中的普遍问题。能否使停车问题得到解决,使停
车简单化智能化,是我们此次创意方案的出发点。
与复杂的交通道路系统和多变的现实交通状况相比,停车场系统的固定设置,
规律清晰的车道车位和车辆行驶路径,使停车智能化具有很大的可操作性。在此构
想之上,首先我们建立了一个智能车停泊系统的软件平台,通过上位机和无线模块
实现智能车与停泊系统的通讯连接。我们搭建出与现实相近的停车场,标示出对应
的车道和车位,建立起在模拟停车场中实现对车辆的停车智能化。针对于智能车,
我们在硬件电路、传感器布置及控制算法上做了很大的改变,以提升智能车的现实
智能化。比如前后两排传感器的使用,智能车对停车系统指定的车道的选择车位的
识别,在识别路径的的基础上通过给小车加上反压制动实现智能倒车、停车、开车
等。
目前,下一阶段的创意构想我们已经确立,我们将会在此次创意比赛智能停车
的基础上,实现车辆与车辆之间的沟通,多车辆的现实情境,车辆的避让,停车过
程中的各种状况等。相信通过我们的不断努力,车辆的智能停车和智能车的生活不
久就会来临。

车模总体设计思路
虽然我们和竞速比赛目的不同,为了保证我们的车精准的完成预定目标,车模的可靠
性是第一位的,不然车模空有速度却无法跑完预定赛道也无济于事。车模的可靠性
包括了机械可靠性、硬件可靠性以及软件上的可靠性,其中机械的可靠性主要由严
谨的机械装配和合理的机械调校来保证,而硬件和软件的可靠性主要是要保证光电
管感应黑线的稳定性。。要使车模有较好的转向能力,最直接的方法就是提高车模的
机械性能。因此,我们需要将电路做得足够集成,从而减小车模的重量。另外,车
模的重心越低对车模的性能越有利,为了更好地采集数据以及能够前后倒车,我们
在车前和车后分别安装了一排光电管,并降低其高度。我们通过无线模块发送无线
信号告知智能车要停的位置然后智能车自动停到指定位置。

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第四届全国大学生智能汽车创意赛技术报告
技术方案概要
通过无线模块,智能设定停车位。为了获得准确的赛道信息,我们使光电管贴
地并且在每个光电二极管上套上黑色橡胶套。为了合理分配车模重量,保证车模重
心的位置合理,将光电管在车前后合理放置。为了减轻电路的重量,我们制作了轻
量化的S12核心板。为了获得较大的驱动能力,我们自行制作了驱动电路。

车模的机械部分是影响其行驶性能最直接的部分,其重要性不言而喻。一个不
良的机械系统会增加控制的难度,给车模的速度提升带来障碍。因此,车模的机械
性能应该是优先考虑的问题。
舵机的安装