文档介绍：基于 MC9S12DG128 单片机的
智能寻迹车设计
曾军
(四川大学电气信息学院,四川成都 610065)
摘要: 设计了一种基于飞思卡尔 MC9S12DG128 单片机控制的智能寻迹车系统。该系统以 MC9S12DG128 为控制核心,采用
CCD 图像传感器检测路面信息,利用加速度传感器检测加速度,红外传感器检测速度,采用 PID 算法控制智能车直流驱动
电机和模糊控制算法控制舵机转向,从而实现智能车快速稳定地寻黑线行驶。
关键定: MC9S12DG128,单片机,智能车,模糊控制
中图分类号: 文献标识码:A 文章编号:1006-6977(2009)03-0054-03
Design of an intelligent-searching track car based on MC9S12DG128 SCM
ZENG Jun
(School of Electrical Engineering and Information, sichuan University, Chengdu 610065, China)
Abstract: An intelligent-searching track car system based on MC9S12DG128 MCU is designed. The system uses
MC9S12DG128 as its control core and D sensors to detect the route information, and its acceleration
and speed is detected by sensors. The system adopts PID arithmetic to control the DC motor and adopts
fuzzy control arithmetic to energize the steering motor. The intelligent car can track the black-guide line
automatically and move forward following the line quickly and smoothly.
Key words: MC9S12DG128, single-chip puter, intelligent car, fuzzy control
1 引言路信息检测模块、速度检测模块和加速度检测模块等组成,
其结构框图如图 1 所示。
智能汽车是汽车电子、人工智能、模式识别、自动控制、
计算机、机械多个学科领域的交叉综合的体现,具有重要 3/2!ᓍ఼ᒜ໭ෝ్
的应用价值。智能寻迹车是基于飞思卡尔 MC9S12DG128 智能车的控制核心为 MC9S12DG128。MC9S12DG128
单片机开发实现的,D 传感器识别道路中
央黑色的引导线,利用传感器检测智能车的加速度和速度,
在此基础上利用合理的算法控制智能车运动,从而实现快
速稳定的寻迹行驶。
2 硬件系统设计
该系统硬件设计主要由 MC9S12DG128 控制核心、电
源管理模块、直流电机驱动模块、转向舵机控