文档介绍：加声, 次 掌
硕 士 学 位 论 文
论文题 目
作者姓名
指导教师
.
学科 专( 业 ) 计算机应用技术
所在学 院 计算机科学 与技术学院
提交 日期 2 0 0 5年 3月 1 日
T h e s i s S u b m it e d t o Z h ej ia n g U n vi e r s yit
of r M a s t e r D e g r e e
Re s e a cr h o n M o oit n P al n n ni g Al g o 州it h m of r S P a e e R o b o t
一
S y s t e m , d ht M u 珑 d e g r e e o f F er e d o m
X U a n J血n
一
S u P e vr i s o r : A s s o e ia t e P or fe s s o r L in L a n fe n
S P e ic a lyt : C o m p u t e r A P Pil e a it o n T e c h n o l o gy
C lO e g e o f C o m P u et r S c i cn c e
M a 代 h 2 0 0 5
浙 江 大 学硕 士论文 高维空间机器人运动规划算法研究
摘 要
机器人运动规划 问题是机 器人科 学及 人 工 智能领域 中一 个十分具 有 挑 战性
。
的问题 机器人运动 规划主要 研究 内容为求 解机器 人在给定条件下 的运 动 序列 生
。 ,
成 问题 近年来 , 随着 空间技术 的发展 空 间机器人的研究成 为 各国 空 间探索活
, 、 。
动 的一大热点 空 间机器人承担 越来越多的类如装配 探测等任务
随着空间机器人结构 日益 复杂 , 传统的运 动规划算法存在如适用性差 , 效率
。
低 , 难 以解 决高维规划等 问题 本文研 究多臂空 间机器人