文档介绍：PID温度控制算法
PID温度控制算法
1. 怎样评价温度控制系统控制效果的优劣？
2. 什么是PID控制算法？什么是数字式PID控制算法?
3. 什么是积分饱和现象？怎样避免积分饱和现象?
4. 怎样用C语言编写PID控制程序？
5. 怎样在PSOC上实现PID控制温度？
？
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你怎么称呼老师？
如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？
你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？
教师的教鞭
“不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……”
“太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”
PID温度控制算法
能够快速稳定准确的实现控制
能够将温度偏差值控制在一个较小的范围内
具有较强抵抗干扰的能力
控制超调量不能过大
PID温度控制算法
PID控制算法：
　PID控制器是一种线性控制器，它将给定值与实际输出值的偏差的比例、积分和微分进行线性组合，形成控制量　输出，如图下图所示。

PID控制器方框图
PID温度控制算法
模拟控制算法：用于模拟控制系统
　　被测参数由传感器变化成统一的标准信号后输入调节器，在调节器中与给定值进行比较，再把比较后的差值经ＰＩＤ运算后送到执行机构，改变进给量，以达到自动调节的目的。
数字ＰＩＤ控制算法：用于数字控制系统
　　先把过程参数进行采样，并通过模拟量输入通道将模拟量变成数字量，这些数字量通过计算机按一定控制算法进行运算处理，运算结果经Ｄ／Ａ转换成模拟量后，由模拟量输出通道输出，并通过执行机构去控制生产，以此达到给定值。
PID温度控制算法
在实际的控制系统中，控制量实际输出值往往受到执行机构性能的限制，而被限制在一定的范围内，即ｕｍｉｎ≤ ｕ≤ ｕｍａｘ，其变化也局限在一定的范围，即ｕ＜ｕｍａｘ。
　　如果控制量ｕ在上述范围内，那么ＰＩＤ控制可以达到预期效果；一旦超出上述范围，则实际执行机构的控制量就不再是计算值。这相当于在系统中串联了一个饱和非线性环节，因此，将引起不期望的效应，即饱和效应。
PID温度控制算法
防止ＰＩＤ调节器积分饱和的措施一：
积分分离法
积分分离的基本思路是：当被调
量与设定值偏差较大时，取消积分作
用，以免由于积分作用使系统稳定性
降低，超调量增大；当被控量接近给
定值时，引入积分控制，以便消除静
差，提高控制精度。
PID温度控制算法
防止ＰＩＤ调节器积分饱和的措施二：
遇限削弱积分ＰＩＤ控制算法
当控制进入饱和区以后，便不再进行积分项的累加，而只执行削弱积分的运算。因而，在计算ｕ（ｋ）时，先判断ｕ（ｋ－１）是否已超出限制值。若ｕ（ｋ－１）＞ｕｍａｘ，则只累加负偏差；若ｕ（ｋ－１）＜ｕｍａｘ，则累加正偏差。采用遇限削弱积分ＰＩＤ控制算法后，可以避免控制量长时间停留在饱和区。