两轮自平衡机器人LQR-模糊控制算法研究.pdf

文档介绍：国内图书分类号: TP273


工学硕士学位论文

两轮自平衡机器人 LQR-模糊控制
算法研究














硕士研究生： 李志超
导师：武俊峰
申请学位级别： 工学硕士
学科、专业： 控制工程
所在单位：自动化学院
答辩日期：2014 年 3 月
授予学位单位： 哈尔滨理工大学
Classified Index：TP273


Dissertation for the Master Degree in Engineering


Research on LQR-Fuzzy Control Algorithm of Two-
Wheeled Self-balancing Robot





Candidate: Li Zhichao
Supervisor: Wu Junfeng
Academic Degree Applied for: Master of Engineering
Specialty: Control Engineering
Date of Oral Examination: March, 2014
University: Harbin University of Science
and Technology
哈尔滨理工大学工学硕士学位论文
两轮自平衡机器人 LQR-模糊控制算法研究
摘 要
机器人在现代社会中起到了越来越重要的作用，其产品在工业、农业、
医学、军事等领域都已得到了广泛的应用，而其控制器的设计则是制造机器
人的关键技术之一。机器人系统属于比较复杂的非线性系统，容易受到自身
和外界一些不确定因素的影响，因此其控制器的设计就成为一个难题。而两
轮自平衡机器人结构简单，