文档介绍：工业机器人机械培训资料
工业机器人机械培训资料
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6400R 工业机器人机械培训资料
第一章 机器人的整体介绍
ABB IRB6400r 机器人是由瑞典生产的一种 6 轴联动的工业机器人，采纳的操作系统是 Bse Ware Os。能够
履行先编好的使用程序用于控制机器人的各样动作。 同时能够和外面设施进行数据互换， 能够实现对外面设施
的控制。 机器人表面经过特别办理， 轴承和减速箱都经过优秀的密封， 能够保证机器人在恶劣的环境中正常的工作。该机器人宽泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一同有三本资料分别是
《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。
《编程手册》：程序语句的说明
《产品手册》：介绍机器人安装、保护养护以及故障清除。
机器人的构成：
机器人由本体和控制电柜构成
IRB6400R 机器人本体的 6 个轴表示图
机器人本体上标签实例 机器人电柜标签实例
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示教器
控制面板
电源开关
磁盘驱动器
机器人控制电柜表示图
机器人在安全方面的一些特征：
操作模式的选择 — 机器人能够在手动模式下运转也能够在自动模式下运转，在手动状态下，只有示教器
能够使机器人动作。这样就保证了机器人调试的时候调试者的安全。
减速运转 — 在手动模式下，机器人运转的最大速度是 250mm/s。
使能键 ――手动模式下， 机器人运转一定按下使能键， 当使能键松开后， 机器人全部的动作立刻就停下来。
遥控杆 — 使用遥控杆挪动机器人，防止在操作面板上找寻相应的按钮。
急停开关 —在操作面板上有一个急停开关， 当有紧迫状况发生的时候， 按下这个开关， 整个机器人就会马
上停下来。
外面的安全信号 ――外面的安全信号也能够接入机器人的安全链中去，比方安全门、急停开关等。
延时停止 —延时停止是一种安稳的停止， 当该停止按钮按下后， 机器人将持续把目前的程序履行完， 而后
停止下来。
过载保护 —当机器人在工作的过程中有外面的机械冲击， 比方碰撞、 电极杆粘连等， 机器人回立刻停止下
来，并从停止地点有一个稍微的回弹。
电子凸轮控制机器人运转的范围 — 机器人的每一个轴能够使用软件的方式控制运转的角度范围， 1-3 轴除
了软件控制运转范围外，还有机械的限位块。
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操作模式选择
电机上电指示灯
计数器
紧迫停止按钮
机器人控制柜操作面板上操作模式选择
保护养护的一些特征：
使用的是免保护的伺服电机
各轴减速箱使用的是液体润滑油，油品改换简单。
内部电缆使用的是长寿命设计，即便破坏，模块化设计改换也很简单。
程序记忆电池报警功能。
第二章 机器人搬运和安装
开箱后第一检查机器人有没有破坏，机器人运转的环境温度是 5-50 度，保留的温度是 -25 ～ 55 度，空气
一定干燥，下表列出的是 IRB6400R 机器人各样型号的重量。
下列图表示的是机器人在搬运的时候，起吊的吊点和机器人姿态。
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