文档介绍：移动机器人的地图创建与路径规划摘要提高机器人智能化技术是目前研究机器人的重要课题。本文以提高机器人智能水平为背景,就机器人在未知环境下的地图创建及路径规划问题进行了研究。在未知环境中,机器人不能提前感知它周围的信息,因此机器人在未知环境中会失去方向与目标,很难做出正确的路径规划并执行下一步动作。为提高机器人的工作效率与智能水平,从而快速高效地达到目标,就必须对环境建立准确并便于机器人理解的地图,这是本文研究的第一个问题,即地图创建问题。在机器人执行任务过程中,如何以最少的时间、最小的代价到达目标,是本文研究的第二个问题,即机器人的路径规划问题。本文主要研究内容如下。(1)建立了五轮式移动机器人的运动学模型,分析机器人在空间的位置表示以及坐标变换。同时建立机器人的传感器模型并进行相应的性能分析。移动机器人传感器系统包括激光传感器、红外传感器、防碰撞传感器、陀螺仪、光电编码器等。这些模型的建立提供了研究机器人地图创建与路径规划的平台。(2)研究了一种局部到全局的地图融合技术。采用SICK公司生产的LMS 00 激光传感器获取环境深度信息,通过聚类分割、线段拟合获得室内环境特征直线, 从而得到局部地图,然后将局部地图融合匹配成全局地图,最终获得整个室内环境地图信息。实验表明,该算法能有效绘制机器人所需的全局地图。将获得的地图信息,利用扩展卡尔曼滤波算法实现机器人定位,并进行仿真实验。(3)研究了一种基于多传感器信息融合的路径规划算法。机器人自身携带了各种传感器,利用信息融合算法进行避障决策。以寻找门为自定位,以点对点路径为方法,实现机器人最优路径算法。最后在实验室环境下对本文提出的路径规划算法进行了实验验证。实验表明该算法能有效实现机器人的路径规划。关键词:移动机器人;地图创建;路径规划;多传感器信息融合硕十学位论文 Abstract Improving robot intelligence is an important topic inrobot the background,this paper focuses on robot map building andpathplanning inunknown the unknown environment,robot can not get the environment information inadvance,SO itishardly tomake therightplan and order toimprove robot intelligence andcarrying outtaskeffective,a environment map that robot can understand building isthefirstproblem tobesolved inthis second problem tobesolved ispathplanning that make robot quickly and with leasttime plete main research contents and results are as follows: (1)The robot kinematics model therobot spatial po sition presentation and coordinate transformation are analyzed sensor model isalsobuild are lasersensor,infrared sensor, sensors,gyroscopes,encoders and SO on inthe sensor model oftherobot isthebasisofbuilding map and planning path. (2)Present a algorithm of local map generating global get the indoor map,we used LM S 00 laser sensor of SICK to get the environment environmental characteristics and matched local map and global m