基于immukf-3d的水下目标跟踪算法.pdf

文档介绍：技术 交流
． 数 据 通 信
基于一的水下 目标跟踪算法
王 康 蒋志迪 张睛月宁波大学 电路与系统研究所 浙江宁波
摘 要 ：针对非线性动 态系统线性化 处理 中存在容易发散 、误 差大等 问题 ，本文将交互多模型
算 法与三 维无迹 卡 尔曼滤波 一算 法相 结合 ，提 出基 于交互 多模 型的 三维无迹 卡 尔曼滤波
算法。该算法可克服线性化处理过程 中带来的误差 ，实现三维水下机动 目标的精确跟踪与
定位 。在 ××水下三维空间内，将一算法和与结合 的方法进行比
较 ，仿真表明该算法跟踪效果较好 ，有效实现对水下 目标的实时跟踪定位 。
关键词 ：水下 目标 ；交互式多模型；无迹卡 尔曼滤波
中图分类号： 文献标识码：
引言 项 ，且不需要计算雅克 比矩阵 ，有效地克一
近年来 ，各国积极推进对海洋资源的探索 。在海 算法精度低 、易发散的缺点【】。
底矿藏资源挖掘 、渔业捕捞 、水下机器人定位等应用 三维水下 目标系统 ，通过多个阵元收发水声信
中 ，水下 目标跟踪的研究显得尤为重要 ，其精度要求 号 ，采 用到达时 间、到达时 间差 等方
也越来越高⋯。水下 目标跟踪系统中，对距离 、角度等 法获得 目标 与定标点之间的距离和角度等信息 ，之
测量信息的后处理占据重要环节。 后求解定位方程确定 目标 的位置 、速度等圳。最后 ，
算法在机动 目标跟踪领域应用广泛 ，该算 再利用 目标的位置 、速度等信息建立 目标 的动态 系
法利用 多种运动模 型描述水 下 目标 可能的运 动状