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基于 STM32 的双轮机器人控制系统研究与设计
□ 吕值敏 1 万军 2
摘要：随着科学技术的不断发展，与机器人有关的研究也越 件设备，这两者对整合系统同时起到辅助作用，帮助系统良好
来越多，而对于平衡机器人的研究也成为了当前的研究热点 的运行。下面来了解一下平衡机器人的控制系统的软件设备。
之一。本文主要对基于STM32的双轮机器人控制系统进行研 三、基于 STM32 双轮机器人的控制系统的软件设备
究与设计。首先，基于STM32的双轮机器人的特点是可以自 基于 STM32 双轮机器人的控制系统的软件设备主要划
动关闭运行系统，这样不仅为人们提供了方便，还可以节约能 分为两个大的部分 : 任务划分设置与中断设置。其中还包括
源，是一举两得的好事。其次，在系统需要运行时，还可以通 Kalman 算法、PID 调节器、平衡算法、uCOS-II 的移植设备等。
过遥控启动运行系统，除此之外，基于STM32的双轮机器人 Kalman 算法主要用于计算机身重心的偏离程度；而 PID 调节
还可以自动调节自身的平衡，是性能非常好的一款机器人。本 器则主要用于调节陀机的 PWM 波，进而调节机身的运动速度
文主要探索对基于STM32的双轮机器人的硬件和软件系统进 和运动状态；平衡算法则主要研究扭矩在什么情况下才能使机
行研究与设计，希望可以为其他机器人研究者提供思路。 器人自动恢复平衡状态；uCOS-II 的移植设备主要对机器人的
关键词：STM32；双轮；平衡；机器人；研究；设计 任务进行管理，并且可以自行筛选掉已完成的任务，同时还可
由于目前市场上的平衡机器人价格昂贵，不是一般人能接 以降低机器人的失误率，是机器人软件设备里的必备设备之一。
受的，而且其应用领域不是很广，所以当下的平衡机器人市场 四、结束语
还急需开发，一旦将平衡机器人的研究应用到军事领域，那么