文档介绍：第51卷 第8期 通信技术
2018 年 8 月 Communications Technology
doi:.1002-
基于 APF 算法的无人机动态航迹规划研究及仿真 *
白 园，刘 婵，何健辉
（中国电子科技集团公司第三十研究所，四川 成都 610041）
摘 要：由于规划速度快、实时性好等优点，利用人工势场法对无人机进行动态航迹规划越来越
受到关注。但是，算法存在局部最小和目标不可达等缺陷，会使无人机航迹规划不成功而不能完
成作战任务。为此，将相对位置和相对速度分量引入斥力势函数中；为了减少路径冗余、提高效
率，提出了分层避障策略；为了节约规划时间，在避障时根据不同的作战场景智能选择避障方式，
使无人机能成功躲避各种威胁，且快速、安全地到达目标点完成作战任务。最后，利用 Matlab 进
行仿真，验证了设计算法的有效性。
关键词：人工势场（APF）；航迹规划；无人机（UAV）；避障
中图分类号：TN918 文献标志码：A 文章编号：1002-0802(2018)-08-1900-08
Exploration and Simulation of UAV Dynamic Path Planning based on APF Algorithm
BAI Yuan, LIU Chan, HE Jian-hui
( Institute of CETC, Chengdu Sichuan 610041, China)
Abstract:
Due to the advantages of fast planning and good real-time performance, the using of artificial
potential field method for dynamic path planning of drones attracts more and more attention. However,
the algorithm, with local minimum and target-unreachable defects, woul