文档介绍：二、平面四杆机构输出件的急回特性二、平面四杆机构输出件的急回特性摆角摆角θψ C C 1 1C C 2 2D D A AB B 1 1B B 2 2B B? 1C C?? 2∵: ?1> ?2 , ∴: t1>t2 , v1<v2 极位夹角极位夹角⌒ v2 =C1C2/t2 ? 1=180 °+θ, ? 2=180 °-θ⌒ v1 =C1C2/t1 = v2/v1 = ( C1C2/t2 ) / ( C1C2/t1 ) = t1/t2 = ?1/?2 = (180 °+θ)/(180 °-θ) 输出件空回行程的平均速度—————————————输出件工作行程的平均速度 K = θ=180 °( K-1 )/( K+1 ) 行程速比系数行程速比系数连杆机构输出件具有急回特性的条件?1)原动件等角速整周转动; ?2)输出件具有正、反行程的往复运动; ?3)极位夹角θ>0 。 BA C B 1B 2C 2C 1C 2BB 1A C 1B 2Cθθ AB 1D C∞ B 2??=?三、平面机构的压力角和传动角、死点三、平面机构的压力角和传动角、死点 F1 = Fcos α F2 = Fsin α在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下,机构中驱使输出件运动的力的方向线与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角,称为机构压力角,通常用α表示。 A B CDαγδ Fv cF 1F 2 1、机构压力角: 1、机构压力角:传动角: 压力角的余角。 v cA B CDαγδ FF 1F 2 通常用γ表示. ?????90机构常用传动角大小及变化来衡量机构传力性能的好坏。???50 ~40 min? F ABC 123 v B3α Fv B 3ABC 123 α= 0 °γ= 90°αnαv F? v B3FA B C 231α vF?δ= os{[b2+c2-d2- a2+2adcos ?]/2bc}. ? = 0 ?, δ min= os{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} 2、最小传动角的确定 2、最小传动角的确定 B ’C ’δ min F 2A B CD ?γδ Fv cF 1? a bcd ?δγ F Vc γ = δ或γ = 180 ?-δB ’’C ’’δ max ?γ? = 180 ?, δ max= os{[b2+c2-(d+a)2]/2bc} γ min=[ δ min ,180 ?-δ max]min BA CB ’B ’’C ’C ’’? min ? min= ?’=os ( a+e)/b 为提高机械传动效率,应使其最小传动角处于工作阻力较小的空回行程中。 B ’C ’’A C’ B B ’’C?’?’’e a b3 机构的死点位置 3 机构的死点位置?在不计构件的重力、惯性力和运动副中的摩擦阻力的条件下,当机构处于传动角γ=0 °(或α=90 °)的位置下,无论给机构主动件的驱动力或驱动力矩有多大,均不能使机构运动,这个位置称为机构的死点位置。 F1 = Fcos α F2 = Fsin α D ABC Fα v B FD AC v α曲柄摇杆机构:若以摇杆 CD 为主动件,则当连杆与曲柄共线时, 机构传动角为零曲柄滑块机构的死点位置