文档介绍：
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可向前或向后选择程序中所有的位置点，在此操作时选择 P0 点
工业机器人应用
机器人示教单元使用
1. 示教单元的认识
2. 使用示教单元调整机器人姿势
MODE开关打到“ MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的
TB ENABLE按键按下。再用手将“ enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的
SERVO键使机器人伺服电机开启，此时“ F3”按键上方对应的指示灯点亮。
行。按动“ OVRDf ”和“ OVRDJ”
“ JOG'键，进入关节调整界面，此时按动 J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运
能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运
行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀
嘀”报警声。
按“ F1”、 “ F2”
和“圆桶调整”模式,
、“ F4”键可分别进行
4轴
“直交调整”、“ TOOL调整”、“三轴直交调整”
+C
+B
J］轴
+A
+Z
C”
F3”
键，对应“ OUT-9O1”
IN-900 ”
J3轴
J5轴
“
由八路输岀信号
信号可在程序中进行调用。
按键“
按键“
按键“
按键“
在气源接通后按下“-
磁性传感器点亮，输入信号到“
在机器人本体内部设计有四组双作用电磁阀控制电路，
IN-900 ——IN-907，以上各 I/O
J2M
信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧
;按下“ +C”键，对应“ OUT-9OO ”输岀信号，控制电磁阀动作使手爪
张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“
IN-901 ”。
3. 使用示教单元设置坐标点
:
J1: J5:
J2: - J6:
J3:
J4:
“ FUNCTION'功能键，再按“ F4”键退岀调整界面。然后按下“ F1”键进入＜MENU＞界面中。此时
共有个5项目可选，可使用右侧的“「’、“/”、“• ”和“t”键移动光标到相应的选项，然后按下“ EXE'
键进入选项。或者按面板上的数字键直接进入相应的选项中。在此按“ '键进入文件/编辑界面。
：界面后先选择需进行编辑的程序，再按下“ F2”键进入（位置点 POS.）编辑界面，再
按下“F2”键对应的“POSI”进入位置点编辑界面。分别按动“ F3”和“F4”键，对应的功能是“ Prve”和“ Next ”，
“ F2”键进行“ TEACH'示教，此时有确定对话框进行 YES/NO选择，按“ F1”选择YES进行保存。
至此程序中对应的 P0 位置点已经确定。按操作可对程序中其它位置点进行示教保存。
4. 使用示教单元修改、编辑程序
TTT6为例，分别将