BINEAXES使用方法.doc

文档介绍：NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
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NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
NJ功能块 MC_COMBINEAXES使用
一．实验目的：
在使用NJ控制器做跟从运动，在高速运动的状况下因为控制器扫描周期以及伺服响应性的不一样会出现指令地点与实质地点偏差，在做凸轮，插补跟从运动时从轴会有显然的滞后，所以需要在使用过程中对从轴地点进行赔偿操作。
二．实验设施：
伺服：R88D-KN01H-ECT*2
功能块MC_COMBINEAXES。
三．实验步骤：
物理连结达成后配置EtherCat,且新增添两轴，设定两个物理轴为主从轴，一个虚轴为赔偿轴。
成立一个两个点组成的凸轮表，用来做跟从运动。
编写程序，第一是从轴跟从主轴做凸轮运转，
NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
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NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
编写赔偿程序，使用MC_COMBINEASES功能块，以及为赔偿轴设定运动距离及赔偿距离。
MC_COMBINEAXES功能块能够正反两个方向对地点进行修正，实验只介绍了互相叠加的方法。
NJ功能块MCCOMBINEAXES使用方法
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