文档介绍：1 无人机追逃机动决策与任务协同算法研究无人机追逃机动决策与任务协同算法研究 2 主要内容第一章研究背景和意义第二章无人机机动动作库的建立第三章基于微分对策的单机追逃最优机动决策第四章双机对抗协同算法研究 3 第一章研究的背景和意义 : 无人机以其“零伤亡”、“非接触”、“无流血”和超机动、大过载等特有优势,在最近的几次局部战争中大放异彩,其卓越的表现,尤其是其具有勿需考虑人员伤亡的优点,使无人机的作用得到了各大军事强国的高度重视。 4 5 国外的无人机发展神经元无人作战飞机暗剑无人作战飞机 X-45A 无人作战飞机 X-45A 无人作战飞机 6 7 、矩阵对策法、智能专家系统、人工神经网络( ANN )、遗传算法、粒子群算法、以及各种混合算法等。。。 8 ?动作集是由一系列单一机动动作构建并供决策系统使用,设计机动动作库是基于机动库的实时轨迹生成的基础。 NASA 的学者根据空战最常用的机动方式提出了基本操纵动作库的概念,基本动作库主要包括 7 种基本动作: 1)最大加速,2)最大减速,3)最大过载爬升,4)最大过载俯冲,5) 最大过载左转,6)最大过载右转,7)稳定飞行 9 第二章无人机机动动作库的建立 坐标系 无人机动力模型的建立 动力学模型的选取 三自由度模型的建立 机动动作库设计 10 坐标系 Ox gy gz g Ox ky kz k(1)航迹倾角 r(俯仰角)航迹轴 Ox k轴与水平面 Ox gy g轴之间的夹角欧拉角( 2)航迹偏角 x(偏航角) 航迹轴 Ox k轴与水平面 Ox gy g轴之间的投影与 Ox g夹角(通俗的说,指飞机前进方向与正北方向的夹角) (3)绕速度轴的滚转角 u航迹轴 Oz k轴沿纵轴( 惯性坐标系)转过的角度? 3. 气流坐标系(速度坐标系) Ox ay az a Ox a轴为飞行器相对空气的速度 V的方向(无风,即 Ox k轴方向), Oz a 轴在飞行器的对称平面内,且垂直于 Ox a轴, Oy a轴垂直于 Ox az a平面????