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、、、、、、、、⋯⋯,蟹基于单片机的有轨自动供料小车的定位控制装箱:口刘朋,张艳华,阎茹要求较高的情况,采用单片机控制步进电机的方式,将对位移和速度的控制转换成对单片机发摘要:,:自动供料小车;定位控制;调速;单片机;步进电机中图分类号:文献标识码:有轨自动供料小车是工业自动化系统中非常重要的环节之一,目前广泛应用于机械制造、汽车装配、冶金、焊接、包装、〕到锌刂脾螅⒗接近开关实现对其定位,但是对于一些较短的小型生产线来说,使用谟布矫嫱度牍螅乇鹗堑定位精度要求较高时就需要布置大量的接近开关来保证精度,这样不仅增加了成本,同时也增加了控制系统的设计难度‰.本文以某中药生产企业中药滴丸灌装车间的技术改造为例,,,生产线布置如图荆工艺流程所经过的路线如图行橄咚荆此,小车采用悬挂式固定的四轮小车,在车间天花板吊顶上布置环形轨道,料仓布置在轨道上方二层楼上,灌装机生产线布置在一层楼内,送料小车沿轨道运行,如图惺迪咚荆莩导涞氖导饰置,将整个环形轨道设计为宽胀半径幸┑瓮韫嘧盎猿撇贾迷诠斓老路搅侧,共ǎ喜植贾迷诠斓蓝猿浦嵯叩纳戏剑锪输送小车沿轨道运行,:———挛骺萍即笱Щ绻こ萄г海挛魑靼图№.···收稿日期:一一作者简介:刘朋,男,江苏省沛县人,助教,硕士,研究方向:机电系统控制、\/。.,,
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根据要求,为了保证供料小车运行的平稳,其在运动过程中要能够实现加速——匀速——减速的过在本方案中提出使用步进电机驱动小车运行,通过控制单片机发送给步进电机的脉冲来实现对小车垡垦生璺墼塑墼邛杷翌来表示位置的方法,即将灌装机蛐〕的位置换算成距起始控制要求在工作过程中,若某台灌装机料斗中的物料低于警戒线时,该灌装机报警,发出信号给中央控制柜,中央控制柜处理后,再发出信号给送料小车,小车接到信息,沿轨道运动到准确位置,,送料小车依次前往,到达相应准确位置,,小车前往料仓,补充物料,,所以对小车控制不但要解决准确定位的问题,,利用单片机发送脉冲的数目和频率即可表土闲〕档脑硕问实现定位和调速的效果,,本方案还采用了利用脉冲数位喜的距离,,这里步进电机选用四相八拍混合式步进电机,:式中,:口。/.#。/簿褪撬敌〕每接收到雎龀澹德肿9蝗Γ饫镄〕党德种本,可计算出小车车轮每转一圈走过的距离:如图荆粤喜终路轿恢梦