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实验3 直流电机调压调速实验
实验目的
掌握直流电机测速和调速工作原理。
二、所需设备
1、CPU挂箱
2、接口挂箱
3、对象挂箱
4、CPU模块（80C31）
5、8位并行A/D、D/A模块
6、定时器及并行IO扩展模块
7、直流电机调压调速模块
三、实验内容
CPU通过接收SIGNAL信号产生INT0中断，控制8253的计数。计数值经处理后，通过RS232串口送至PC机，在PC机上进行PID计算，计算结果通过串口送给CPU，经D/A转换成电压，控制电机转速。
四、实验原理说明
见模块说明书。
五、实验步骤
1、实验连线
CPU模块上的INT0接SIGNAL。
CS0832选择CS2，A/D模块上的DS的1、2脚短接，VOUT接电机模块的DRV。CS8253选择CS0，8253CLK0接CLK3，
2、在断开DRV的情况下，调节电机模块的R9，使MOTOR—端电压约为9V。
3、，，使电机模块DRV端电压为-。
4、在工具栏中点击“V”按钮，启动上位机程序。
5、输入采样周期T和参数Kp、Ki、Kd。（采样点选择1000以上，桢长度选择1000，转速选择110~490之间。）
6、观察响应曲线。若不满意，改变Kp、Ki、Kd的数值和与其相对应的性能指标σp、ts的数值。
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7、取满意的Kp、Ki、Kd值，观察有无稳态误差。
六、实验结果：
通过上位机设置转速，可使黄色的变化曲线基本在红线附近。改变转速，可以看到黄色曲线的变化，最终又回到红线附近。
七、程序框图：