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爬壁遥控车说明书
篇一:爬壁小车简介
爬壁小车简介
背景及目的:现在工程中需要在高空完成一些作业(如 建筑业,核工业,造船业),这些作业让人去完成很难,也 很危险。本组机器人为一辆爬壁小车,可以替人去完成这些 高难度,高危险的高空作业。依托它的高空滞留能力,我们 还可以进一步开发,完成从高空对地面的监测,通过红外遥 感控制也可以完成某些侦查任务,达到军民两用的效果,具 有极大的现实意义。
机器人描述:
本项目主要依据真空吸附原理,通过msp430单片机对 电机的可编控性和红外遥感的控制原理。
本作品由履带传动,通过履带上的电磁铁间接控制吸盘, 从而提供稳定的吸附力吸附在墙壁上。在小车上有一个可以 180度在竖直与履带平行的面内转动的杆1,杆1的一端带 有摄像头,在小车的前部有一个固定杆2,杆2的长度和杆 1相同。在杆2上装有一个红外对管,红外对管竖直向下发 射红外线。当小车在墙上爬行的时候杆1在后面,如果红外 对管发现缝隙后小车停止,同时杆2转动180度向前和杆1 并排,并开始摄像。
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具体内容:
1)机器人结构的设计。
2)可以使杆1完成180度的转向。
3)通过履带吸盘的吸附及移动使小车在竖直墙壁上自 由移动。
4)寻找有机玻璃及高分子材料制作车身,减轻小车的 重量。
5)摄像头拍摄的启动与终止。
6)使用msp430单片机编程完成以上动作。
技术难关:
1、车体材料的选择。所选的材料必须足够轻,减轻车 子的载荷。2、履带轮的吸附。必须找到或者制作可以通 过磁铁控制吸盘的履带轮。
3、两根杆的相对位置以及根据这个相对位置需要小车 在检测到缝隙后需要做的移动。
4、摄像头的启动和终止。
意义:
1)本组做的高空作业机器人可以沿着墙面竖直爬行, 通过携带探测设备对要 研究高空中的目标进行测试,弥补 了现有设备通过人去完成的缺陷。
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2)可应用于高空建筑物的清洗和粉刷,高空物品的传递, 对地面地理环境等的监察等。
附:
履带吸附机构:
吸附部件:吸盘、磁铁、电铁芯
吸盘吸附条件:开始时,人为地将贴墙侧的履带上的 吸盘按在墙上,起到吸附作用。接下来要解决的问题有两点:
1、怎么使前后轴产生对墙壁的压力。如果没有这个压 力,只是履带吸在墙上,而小车只是被履带托住,这样小车 很难稳定在墙上。
2、怎么使其他吸盘自动吸住墙壁。小车前进时,新进 入墙面的吸盘(就是原来没有吸住墙体的吸盘,在履带带动 下进入墙面),怎么使它也能吸住墙壁。这点做不到,小车 在前进的过程中后面吸盘就会挨个脱落,而导致小车也掉下 来。
吸附技巧:利用磁铁和电铁芯的相互作用,巧妙地将作
用在吸盘上的大气压,转移到小车的前后轴。(看图解)这 样,产生的这个轴力有两个作用:
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1、使得小车能产生一个对墙壁的压力,也就是说,小 车可以站在墙上了,而不是被吸盘托住。
2、在小车前进的过程中,由于前轴对墙体有压力,那 么,在履带的带动下,吸盘经过前轮毂下,被前轴挤压,使 得吸盘里面的空气排出,导致吸盘被吸附在墙体上
轮子结构示意图:
篇二:爬壁机器人清洁装置
爬壁机器人清洁装置
一、超声波清洁装置
在清洁装置的设计上,于超声波清洗必须在水中进行, 故清洗头的清洗平面与玻璃平行紧贴,于水的张力在玻璃 和清洗头之间形成一层“水膜”,避免了清洗头与玻璃的 直接接触。清洗头材料为铝,把超声换能器产生的超声传导 到水膜上,利用超声换能器激发清洗液产生高频振动,对 浸泡在液体玻璃表面进行去污清洗,从而对壁面进行清洗。
二、喷水清洁装置
a自带水(带污水回收装置)
b有辅助装备
三、毛刷清洁装置
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篇三:爬壁幕墙清洗机器人设计说明书
江西省第二届大学生机械创新设计大赛
暨第三届全国大学生机械创新设计大赛
江西赛区选拔赛
设计说明书
INSTRUCTION OF DESIGN
作品名称“小蜘蛛”幕墙攀爬清洗机
参赛队伍陈明登谢信韦冯江涛
刘连杰郭晓欢
指导老师李国臣吴文通
参赛单位井冈山大学
XX年4月18日
目录
摘
要
i小蜘蛛幕墙攀爬清洗机设计说 明书
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错误!未定义书签。
作 品 内 容 简 介
4 1 研制背景及意 义 错误!
未定义书签。
主要功能和性能指 标
2
设 计 方
案
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3. 1 机 械 机
构
3
3.