鲁棒控制与鲁棒控制器设计.ppt

文档介绍：鲁棒控制与鲁棒控制器设计
主要内容
鲁棒控制问题的一般描述
鲁棒控制器的计算机辅助设计
新鲁棒控制工具箱及应用
2021/6/18
2
1、鲁棒控制问题的 一般描述
小增益定理
鲁棒控制器的结构
鲁棒控制系统的 MATLAB 描述
2021/6/18
3
小增益定理
(a) 标准反馈控制结构
(b) 小增益定理示意图
2021/6/18
4
假设 为稳定的，则当且仅当小增益条件
满足时
图 (b) 中所示的系统对所有稳定的 都是良定的，
且是内部稳定的。
小增益定理
即如果系统的回路传递函数的范数小于 1，则闭环系统将总是稳定的。
2021/6/18
5
鲁棒控制器的结构
闭环系统中引入的增广对象模型
其对应的增广状态方程为
2021/6/18
6
闭环系统传递函数为
2021/6/18
7
最优控制问题 其中需求解 ；
最优控制问题 其中需求解 ；
控制问题 需要得出一个控制器满足
鲁棒控制问题的三种形式：
鲁棒控制的目的是设计出一个镇定控制器
使得闭环系统 的范数取
一个小于 1 的值，亦即
2021/6/18
8
加权灵敏度问题的控制结构框图
加权函数 ，使得
均正则。
即传递函数在 时均应该是有界的。
2021/6/18
9
式中
假定系统对象模型的状态方程为 ，加权函数
的状态方程模型为 的
状态方程模型为 ，而非正则的
的模型表示为
2021/6/18
10