文档介绍：标签: PLC 控制步进电机西门子 200 系列 PLC 直流步进电机控制方法注:本人非 PLC 专业人士,此文章只是简单介绍直流步进电机控制方法。做此实验仅为单片机内嵌入软 PLC 做基础,证明 PLC 可以直接直接用来做步进电机控制。直流步进电机 plc 控制方法系统功能概述: 本系统采用 PLC 通过步进电机驱动模块控制步进电机运动。当按下归零按键时,电机 1和电机 2回到零点(零点由传感器指示)。当按下第一个电机运行按键时,第一个电机开始运行,直到运行完固定步数或到遇到零点停止。当按下第二个电机运行按键时,第二个电机开始运行,运行完固定步数或遇到零点停止。两电机均设置为按一次按键后方向反向。电机运行时有升降速过程。 PLC 输入点为归零按键, 为第一个电机运行按键, 为第二个电机运行按键, 为第一个电机传感器信号反馈按键, 为第二个电机传感器信号反馈按键。 PLC 输出点为第一个电机脉冲输出点, 为第二个电机脉冲输出点,Q0. 2 为第一个电机方向控制点, 为第二个电机方向控制点, 为电机使能控制点。所用器材: PLC :西门子 S7- 及USB 下载电缆。编程及仿真用软件为 STEP 7 MicroWIN SP3 。直流步进电机 2个,微步电机驱动模块 2个。按键 3个。 24V 开关电源一个。导线若干。各模块连接方法: PLC 与步进电机驱动模块的连接: 驱动模块中 EN+ 、DIR+ 、CP+ 口均先接 3k电阻,然后接 24V 电源。第一个驱动模块 CP- 接PLC ,DIR- 接PLC ,EN- 接 PLC 第二个驱动模块 CP- 接PLC ,DIR- 接PLC ,EN- 接 PLC 注意: 1、PLC 输出时电压为 24V ,故和驱动器模块连接时,接了 3k电阻限流。 2、由于 PLC 处于 PTO 模式下只有在输出电流大于 140mA 时,才能正确的输出脉冲,故在输出端和地间接了 200 欧/2w 下拉电阻,来产生此电流。(实验室用的电阻功率不足,用 200 欧电阻时功率至少在 24*24/200= ,即用3w的电阻) 3、PLC 与驱动模块连接时,当PLC 输出低电平时不能将驱动模块电平拉低,故在 EN- 和DIR- 上接了 200 欧/2W 下拉电阻驱动模块与电机接法: 驱动模块的输出端分别与电机 4根线连接电机传感器与 PLC 连接: 传感器电源接 24v ,信号线经过 240 欧电阻(试验中两个 470 电阻并联得到)与 24v 电源上拉后,信号线接到 PLC 将各模块电源、地线接好。PLC 中输入输出各路 M对应点均接地,L+对应点均要接24V 电源。注意 PLC 右下角 24V DCOUTPUT 不要接。 PLC 程序介绍: PLC 程序中主要使用向导生成的电机控制函数来控制电机运动。此向导使用方法如下: 首先打开软件,新建工程,选择工具->位置控制向导…,如下图打开如下界面:选择配置 s7-200PLC 内置 PTO/PWM 操作,点击下一步,如下图根据需要选择 ,点击下一步,如下图选择线性脉冲串输出(PTO ),将下方使用高速计数器 HSC0 前的勾点上,点击下一步,如下图输入电机此应用项目中最高电机速度( MAX_SPEED )和电机的启动/停止速度(SS_SPEED ),默认是 100000 和5000 ,修改好了点击下一步,如下图输入电机加速和减速时间。默认均为 1000ms 。点击下一步,如下图然后出现如下界面,选择新包络。选项中可以选择相对位置和单速连续旋转,由于步进电机有加减速过程,故选择相对位置。输入步 0的目标速度,即运动时的限速,在下方的框中输入结束位置,由于是相对位置,故此处位置即为所要走的距离。电机绘制包络,右方出现的梯形的图即为速度线。改变左下角的保罗定义符号名为 MOTOR1 , 点击确认, 然后选择 V存储区的地址范围,一般默认即可,点击下一步点击完成。这样,通过位置控制向导就生成了 4个PTO 函数,分别是 PTOx_CTRL 、PTOx_RUN 、 PTOx_MAN 、PTOx_LDPOS 。 PTOx_CTRL 子程序(控制)使能和初始化步进电机或伺服电机的 PTO 输出。在程序中仅能使用该子程序一次,并保证每个扫描周期该子程序都被执行。一直使用作为 EN输入的输入。 I_STOP (立即 STOP )输入量为一个布尔量输入。当输入为低电平时, PTO 功能正常操作。当输入变为高电平时, PTO 立即终止脉冲输出。 D_