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机械手毕业论文
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目 录
摘 要 I
第1章 绪论 1
课题背景 1
机械手的定义与分类 1
机械手应用及组成结构 2
机械手的发展趋势 3
总体设计要求 3
第2章 PLC的介绍与选择 5
PLC的特点 5
PLC的选型 5
三菱FX系列的结构功能 7
第3章 各功能实现形式与控制方式 9
本机械手模型的机能和特性 9
夹紧机构 9
躯干 9
旋转编码盘 10
第4章 控制系统设计 11
控制系统硬件设计 11
PLC梯形图中的编程元件 11
PLC的I/O分配 11
机械手控制系统的外部接线图 12
控制系统软件设计 13
公用程序 13
自动操作程序 15
20
回原位程序 23
PLC程序的上载和下载 25
PLC程序的上载 25
PLC程序的下载 25
第5章 设计小结 27
致 谢 28
参 考 文 献 29
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第1章 绪论
课题背景
随着现代工业技术的发展，工业自动化技术越来越高，生产工况也有趋于恶劣的态势，这对一线工人的操作技能也提出了更高的要求，同时操作工人的工作安全也受到了相应的威胁。工人工作环境和工作内容也要求理想化简单化，对于一些往复的工作由机械手远程控制或自动完成显得非常重要。这样可以避免一些人不能接触的物质对人体造成伤害，如冶金、化工、医药、航空航天等。
在机械制造业中，机械手应用较多，发展较快。目前主要应用于机床、模锻压力机的上下料以及焊接、喷漆等作业，它可以按照事先制定的作业程序完成规定的操作，有些还具备有传感反馈能力，能应付外界的变化。如果机械手发生某些偏离时，会引起零部件甚至机械本身的损坏，但若有了传感反馈自动，机械手就可以根据反馈自行调整。应用机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、***的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手中越来越多的应用，机械手已经成为工业生产中提高劳动生产率的重要因素。
借助PLC强大的工业处理能力，很容易实现工业生产的自动化。基于此思路设计的机械手，在实现各种要求的工序前提下，大大提高了工业过程的质量，而且大大解放了生产力，改善了工作环境，减轻了劳动强度，节约了成本，提高了生产效率，具有十分重要的意义。
同时，借助组态软件的辅助作用，大大提高了系统的工作效率。因此，在自动化机床和综合加工自动生产线上，目前几乎都设有机械手，以减少人力和更准确地控制生产的节拍，便于有节奏地进行生产。
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。
综上所述，有效地应用机械手是发展***的必然趋势。
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机械手的定义与分类
机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功