文档介绍：三自由度直角坐标机械手设计
作 者 姓 名 汪增帅
专 业 机械设计制造及其自动化
指引教师姓名 付秀琢
专业技术职务
目 录
摘 要 ……………………………………………………………1
第一章 概述…………………………………………………2
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第二章 总体设计………………………………………… 8
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驱动方式选取……………………………………………………11
第三章 机械系统设计………………………………………13
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第四章 总结………………………………………………25
道谢…………………………………………………………………25
参照文献………………………………………………………………26
摘 要
在工业上，自动控制系统有着广泛应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机械手等。而工业机械手是相对较新电子设备，它正开始变化当代化工业面貌。本设计为三自由度直角坐标型工业机械手，其工作方向为三个直线方向。在控制器作用下，它执行将工件从一种地方搬到另一种地方这一简朴动作,本文是对整个设计工作较全面简介和总结。
核心词：三自由度 直角坐标 工业机械手
ABSTRACT
It is starting to change the modern industrial landscape. The design for the industrial robot of three degrees of freedom Cartesian coordinate its work direction for the three linear directions. The role of the controller，which performs the workpiece moved from one place to another place of this simple action，This is the entire design more comprehensive introduction and summary.
Keywords：three degrees of freedom； rectangular coordinates； industrial robot
第一章 概述
在当代工业中，生产过程机械化、自动化已成为突出主题。化工等持续性生产过程自动化已基本得到解决。但在***中，加工、装配等生产是不持续。专用机床是大批量生产自动化有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化重要办法。但除切削加工自身外，尚有大量装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机械手浮现并得到应用，为这些作业机械化奠定了良好基本。
“工业机械手”（Industrial Robot）多数是指程序可变（编）独立自动抓取、搬运工件、操作工具装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。
机械手是一种具备人体上肢某些功能，工作程序固定自动化装置。机械手具备构造简朴、成本低廉、维修容易优势，但功能较少，适应性较差。当前国内常把具备上述特点机械手称为专用机械手，而把工业机械人称为通用机械手。
简而言之，机械手就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定工作位置，或按照工作规定以操纵工件进行加工。
机械手普通分为三类。第一类是不需要人工操作通用机械手，也即本文所研究对象。它是一种独立、不附属于某一主机装置，可以依照任务需要编制程序，以完毕各项规定操作。它是除具备普通机械物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能三元机械。第二类是需要人工