文档介绍：在使用之1H
7•资料
安全功能
槪要 7-2
输出信号 7-3
安全回路块图 7-5
时序图 7-6
连接例 7-8
绝对式系统
概要 7-10
结构 7-11
安装电池（备用） 7-12
绝对式编码器的安装（初始化） 7-16
绝对数据的传输 7-16
外部光糊尺绝对数据的传输 7-21
电池警报显示 7-25
安装支援软件「PANATERM」
在电脑上的设定 7-26
通信
槪要 7-27
规格 7-28
通信命令清单 7-39
通信命令详细 7-40
电机特性（S・T特性）
电机 7-56
外型尺寸图
A型、B 型 7-63
C 型、D 型 7-64
E 型、F 型 7-65
电机 7-66
可选零部件
噪音滤波器 7-72
浪涌吸收器 7-74
信号线用噪音滤波器 7-75
编码器用中继电缆 7-76
6 出现问I■时
电机用中继电缆（无制动器） 7-78
电机用中继电缆（带制动器） 7-80
制动器用中继电缆 7-82
配套元件 7-83
绝对式编码器用电池 7-89
安装用金属件 7-90
电抗器 7-91
外置再生放电电阻器 7-93
推荐部件 7-94
外设生产厂家一览表 7-95
7-#
7-3
1 •安全功能
7-#
7-#
7-4
7-5
恒转矩OFF （STO）功能概要
恒转矩OFF （以下称STO）（硬件）通过强制性地关闭伺服驱动器内部的功率晶体管的驱动信号而关闭电机电流，将电机的输出转矩进行关闭的安全功能。如果STO功能工作，则伺服驱动器关闭伺服准备输出信号（S-RDY）.而称为安全状态。
•且在前面板的7程序段LED中显示错误编码No,
安全上的注意事项
•使用STO功能时，请务必在装置实施风险评估，确认已达到作为系统的安全要求事项。 •，请务必在风险评估中考虑安全性。
•具有外力时（比如垂直轴的重力等）制动器等措施。•请注意。
•， |■警报时程序」设定为自由运行（动力制动器无效）时，电机为自由运行，且停止距离变长。请勿使以上情况造成障碍。
•。请勿使以上情况造成障碍。
•。在维修伺服驱动器等情况时•谴另外釆取切断伺服驱动器通电等措施
•外部装置监视器（以下称EDM）输出信号并非安全输出。请勿使用于故障监视功能之外的用途。 •动力制动器及外部制动器解除信号输出并非安全关联部。在系统设计中，请确认STO状态时, 即使外部制动器解除出现故障，也不会处于危险状态。
关联页面T・
•使用STO功能时，请连接适合安全规格的机器。
7-6
7-5
-2「海外标准适用」• -62「前面板的便用方法」
7-8
7-7
-30「连接器X4输入、输出的解说」
|7
1 •安全功能
1资料
输出信号
安全输出信号
信号名
记号
引线N。.
内容
控制模式
安全输入
SF1 +
4
•使STO功能工作的输入1。晶体管的上臂驱动信号被切断。
1
SF1-
3
刈J虫所伺制模式
•在使用中使STO功能工作时，请将本输入回路的光电耦合器连接为OFF。
对应所有
安全输入
SF2 +
6
•使STO功能工作的输入2。晶体管的下臂驱动信号被切断。
控制模式
2
SF2-
5
• 的光电耦合器连接为OFF。
-22o
。
准
ft
IS
7-6
7-#
接
4
•关于安全机器的自我诊断用L脉冲
。为了防止由于该自我诊断用L脉冲而误使STO功能工作，在安全输入回路中内置有去除自我诊断用L脉冲的滤波器。
自我诊断用
L脉冲
伺服驱动器
工作 _
5ms以上
5ms以内
STGIX 态
6 出現问S时
所以，安全输入信号的OFF时间在1